Bras Robotique Handicap



Enseignant: Olivier Richard

Etudiants: Fiche:

Le but à long terme de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés. Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: démo 1, démo 2 et annonce sur l'AFM.

Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant RB-Lyn-322 : Kit Bras Robotique AL5D à 4 Degrés de Liberté Lynxmotion un deuxième bras sera peut être utilisé

Quelques pistes de travail possibles:
 * Cinématique inverse et établissement de trajectoire.
 * Objets à manipuler (OaM) avec marqueur.
 * Localisation des OaM.
 * Préhension automatique des OaM.
 * Action/mouvement préprogrammé avec les OaM (ex: amener un verre à une position accessible à la personne)

Elément pour les choix technologiques:
 * Langage de programmation Python
 * Environnement système Linux, distribution Ubuntu ou Debian
 * gestion des source git
 * Reconnaissance de marker utilisation de opencv
 * vpython pour la simulation de robot.

Ce projet a déjà été traité en 2011-2012 Page de référence du projet 2011-2012: http://air.imag.fr/mediawiki/index.php/Proj-2011-2012-BrasRobotiqueHandicap