PersyCup

Elèves

 * Bin SUN
 * Taqqyeddine ZEGAOUI
 * Jordan ELLAPIN

Responsables

 * DONSEZ Didier
 * MAISONASSE Stéphane

Semaine 1 (11 janvier - 17 janvier)

 * Découverte du tournoi et de ses règles
 * Aucun robot à disposition pour le moment

Semaine 2 (18 janvier - 24 janvier)

 * Prise de contact avec M. MAISONNASSE
 * Acquisition du robot LEGO MINDSTORM

Semaine 3 (25 janvier - 31 janvier)

 * Découverte de LEJOS pour EV3
 * Installation de LEJOS for EV3

'''Problème rencontré
'''
 * Impossible de détecter la brique du robot par câble USB

'''Solution avancée
'''
 * Détecter la brique du robot par Bluetooth

Semaine 4 (1er février - 7 février)

 * Tests des différents capteurs du robot
 * Tests de fonctions de l'environnement sur le robot

'''Remarques : '''


 * La vitesse du robot est réglable directement depuis le programme
 * Le temps de processing pour une action est non-négligable devant la réactivité souhaitée
 * Le capteur ultrasonique permet uniquement de donner la distance séparant le robot d'un objet s'il y en a un.
 * S'il y en a un, l'objet est détecté à partir d'une distance de 0.37m environ (pousser ces tests jusqu'au bout).
 * Le capteur de contact permet de détecter une collision avec un obstacle (palets à ramasser).
 * S'il y en a un, la vitesse détermine si le capteur enclenche le mécanisme de détection de l'obstacle. (IMPORTANT)

Il faut trouver un compromis sur la vitesse des déplacements pour optimiser les actions du robot : Problème du temps réel

Semaine 5 (8 février - 14 février)

 * Premier accès au terrain de match à l'IMAG
 * Obtention du code de classes de base communes à toutes les équipes
 * Ajout possible d'une caméra dans les règles du jeu : elle donne la position des palets à ramasser

'''Détails
'''
 * Le terrain est effectivement quadrillés en lignes de couleurs

Parmi les programmes donnés par M. MAISONNASSE, il y a :
 * un suivi de ligne de couleur
 * un programme de reconnaissance de couleur

Semaine 6 (15 février - 21 février)

 * Confirmation de l'ajout de la caméra
 * Test des classes et fonctions données la semaine dernière sur le terrain
 * Début du développement de la stratégie

Semaine 7 (29 février - 6 mars)

 * La caméra place les coordonnées des palets dans un repère orthonormé

Problème rencontré

 * Le robot se déplace dans un repère polaire en fonction d'une distance et d'un angle de rotation.

Solution avancée

 * Créer des fonctions qui permettent de changer de repère. Le robot pourra donc se déplacer dans un repère orthonormé.

Semaine 8 (7 mars- 13 mars)

 * Période de tests

Problème rencontré

 * La caméra n'est pas encore mise à disposition

Solution avancée

 * On simule des coordonnées statiques pour tester les fonctions suivantes :
 * Récupérer les coordonnées des palets
 * Calculer la position du robot sur le repère orthonormé
 * Calculer la distance minimale le robot et la liste de palets
 * Diriger le robot vers ce palet

Semaine 9 (14 mars- 20 mars)

 * La période de tests continue

Semaine 10 (21 mars- 27 mars)

 * Caméra mise à disposition à partir de la semaine prochaine
 * Conception d'un automate pour la stratégie

Semaine 11 (28 mars- 3 avril)

 * Ecriture du rapport
 * Finition de la stratégie

Remarque

 * La stratégie est souvent remise en cause au fur et à mesure qu'on la conçoit

Design Pattern
Modèles GoF:
 * State (machine à états)
 * Singleton (une ou peu d'instances par classe)

Testing pattern