Proj-2013-2014-BrasRobot-Handicap-2

= Description and Goals =

The long-term goal of this project is to develop a control software manipulator arm for support of persons with disabilities.

= Team =


 * Supervisor: Olivier Richard


 * Adam Tiamiou, Radhouane Ben Younes


 * Department : RICM 4, Polytech Grenoble

= Steps = The projet was attributed on Monday 13th and started the following day.

Week 1 (January 13th - Janurary 19th) -

Week 2 (January 20th - Janurary 26th)

- Test du bras robotique avec le logiciel fourni

- Apprentissage du Python

- Compréhension du code de pyssc-32

Week 3 (January 27th - February 2nd)

- Compréhension du code de pyssc-32

- Test de communication avec la carte ssc-32.

- Recherches associées

- Modélisation de l'interface de commande du robot pour l'integration du code pyssc-32 permettant la communication

- Partage des tâches : Un s'occupe de la partie communication avec le robot. L'autre de l'interface en python + algorithme de positionnement lors de la détéction d'un marqeur.

Week 3 (February 3th - February 9th)

Deux tâches faites en parallèles :

- Modélisation de l'interface de commande du robot (suite) - Communication avec la carte ssc-32 succesfull. Problème : les positions des Servos sont trés dur à décrire avec uniquement l'utulisation du manual. Creation de fonction et classe permettant de decrire les positions plus efficacement Communication de ssc-32 vers machine pose problème : la carte ssc-32 doit renvoyé des données afin de savoir par exemple si le moteur x est arrivé à position (Ex : fonction Wait_for_Servos (ssc32))  mais ne renvoie rien -> recherche de solution.

-Description du robot en deux zones graphiques : une pour l'axe des Z, une autre pour les axes X et Y.

-Codage du déplacement de la pince du robot en coordonnées X et Y : Optimisation du choix des axes(angles) à modifier,méthode des cercles, le bras doit se déplacer sur la zone graphique de façon cohérente => Recherche de plusieurs équations mathématique pour comprendre le problème

Week 3 (February 10th - February 16th)

- Finalisation du codage de la communcication avec ssc-32 (voir git), création d'un parseur permettant d'envoyer une suite de commande au robot à partir d'un fichier txt.

- Développement du simulateur et de l'algorithme de déplacement.

- Déscription UML des différentes classes utilisé.

-> Avec le deuxième groupe .Trouver un moyen éfficace de définir l'emplacement assez précise du tag pour pouvoir avoir une position la plus proche possible et ainsci pouvoir déplacé le robot en conséquence.

-Réalisation de l'algorithme permettant à la pince d'atteindre un point(atteignable) sur la zone XY

Week 3 (February 17th - February 23th)

- Modélisation des axes du robot en VPython

- Déplacement de la pince en coordonnée XY grâce à un Drag de la souris => Définition de la manière dont les axes (2 axes pour l'instant) bougent grâce à la méthode des cercles

- Modification de l'algorithme pour intégrer les angles limites des différents axes du robot => On se rapproche de la réalité

Week 3 (February 24th - February 2nd)

Objectif : - Intégration intelligente du troisème axe(la pince) du robot dans l'algorithme de déplacement en fonction de son utilité (l'axe est court et il doit etre parallèle pour récupérer un objet)

- Prise en compte de la coordonnée Z

- Détermination de la trajectoire de la pince pour récupérer un objet (Soit en utilisant la méthode des cercles mais cela risque d'être trop linéaire, soit en utilisant une trajectoire formée de plusieurs points qui seront atteint grâce à l'algorithme => flexibilité et permettra de mieux gérer les obstacles comme un axe qui passe à travers un objet)

-Correction des bugs et détermination de nouveaux objectifs