Proj-2011-2012-BrasRobotiqueHandicap

Enseignant: Olivier Richard

Etudiants:FALL Yacine, LU Xiao , NICOLACCINI Mickaël , PRAK Soriya

Le but de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés. Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: démo 1, démo 2 et annonce sur l'AFM.

Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant (en commande): Lynxmotion al5d Quelques pistes de travail possibles:
 * Cinématique inverse et établissement de trajectoire.
 * Objets à manipuler (OaM) avec marqueur.
 * Localisation des OaM.
 * Préhension automatique des OaM.
 * Action/mouvement préprogrammé avec les OaM (ex: amener un verre à une position accessible à la personne )