RobAIR


 * UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM
 * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...
 * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4

Description
Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:
 * travailleurs à domicile participant aux poses-café (50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci)
 * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...)
 * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...
 * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite
 * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)

Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants et des projets DIY existent déjà
 * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html
 * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/

L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence "open-source" et d'une IHM distante pour le pilotage

Les fonctionnalités attendues sont
 * réservation des robots (OAR)
 * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)
 * barrières virtuelles (cartographies des pièces)

Expérimentation

 * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble

Matériel

 * Base de la plateforme robotique 3I
 * Base de robot aspirateur Roomba
 * Base de robot aspirateur HKoenigSWR
 * 2 webcams + servomoteurs + Pan/Tilt_Bracket
 * Arduino ou STM32
 * Carte ARM11 embarquée (Tegra, Raspberry Pi)
 * Kinect
 * Table Androïd
 * 2 dongles WiFi
 * capteurs distance (ultrason), contact, ...
 * pointeur laser

Structure

 * Modelage (Polycaprolactone)
 * Makerbot' Thing-o-Matic
 * Plateforme d'usinage GI NOVA
 * Fablab CCSTI

Logiciel

 * OpenCV (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)
 * OpenNI
 * OAR
 * GStreamer