https://air.imag.fr/api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=Smiermont air - User contributions [en] 2026-05-31T12:24:46Z User contributions MediaWiki 1.39.17 https://air.imag.fr/index.php?title=File:Ava_base.jpg&diff=4279 File:Ava base.jpg 2012-01-17T22:46:31Z <p>Smiermont: Robot de téléprésence Ava de iBot, détail de la base incluant un LIDAR de navigation proche du sol pour détecter les obstacles.</p> <hr /> <div>Robot de téléprésence Ava de iBot, détail de la base incluant un LIDAR de navigation proche du sol pour détecter les obstacles.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=File:Ava_camera.jpg&diff=4278 File:Ava camera.jpg 2012-01-17T22:45:27Z <p>Smiermont: Robot de téléprésence Ava de iBot, détail de la caméra qui semblent être identique au Kinect de Microsoft.</p> <hr /> <div>Robot de téléprésence Ava de iBot, détail de la caméra qui semblent être identique au Kinect de Microsoft.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=File:Ava_roues.jpg&diff=4277 File:Ava roues.jpg 2012-01-17T22:44:38Z <p>Smiermont: Robot de téléprésence Ava de iBot, détail du système de déplacement holonomique à base d&#039;omni-wheels.</p> <hr /> <div>Robot de téléprésence Ava de iBot, détail du système de déplacement holonomique à base d'omni-wheels.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=File:Ava_tablette.jpg&diff=4276 File:Ava tablette.jpg 2012-01-17T22:43:58Z <p>Smiermont: Robot de téléprésence Ava de iBot, détail de la tablette qui sert d&#039;interface.</p> <hr /> <div>Robot de téléprésence Ava de iBot, détail de la tablette qui sert d'interface.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=File:Ava.jpg&diff=4275 File:Ava.jpg 2012-01-17T22:43:09Z <p>Smiermont: Vue d&#039;ensemble du robot de téléprésence Ava de iBot.</p> <hr /> <div>Vue d'ensemble du robot de téléprésence Ava de iBot.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=File:Seldon-bot.jpg&diff=4274 File:Seldon-bot.jpg 2012-01-17T22:40:33Z <p>Smiermont: Robot de téléprésence Texai de Willow Garage faisant une apparition dans la série populaire &quot;Big Bang Theory&quot;.</p> <hr /> <div>Robot de téléprésence Texai de Willow Garage faisant une apparition dans la série populaire &quot;Big Bang Theory&quot;.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=File:Texai_base.jpg&diff=4273 File:Texai base.jpg 2012-01-17T22:38:21Z <p>Smiermont: Plusieurs robots de téléprésence Texai de Willow Garage sur leur base de chargement.</p> <hr /> <div>Plusieurs robots de téléprésence Texai de Willow Garage sur leur base de chargement.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=File:Texai_interface.jpg&diff=4272 File:Texai interface.jpg 2012-01-17T22:36:25Z <p>Smiermont: Logiciel de pilotage du robot de téléprésence Texai de Willow Garage. On y voit : * image distante (la plus grosse partie de l&#039;interface) * un aperçu de l&#039;image locale (en bas à gauche) * une image panoramique de navigation (en bas à droite) * l</p> <hr /> <div>Logiciel de pilotage du robot de téléprésence Texai de Willow Garage.<br /> On y voit :<br /> * image distante (la plus grosse partie de l'interface)<br /> * un aperçu de l'image locale (en bas à gauche)<br /> * une image panoramique de navigation (en bas à droite)<br /> * l'interface de commande et de configuration (colonne à fond noir à droite)</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=File:Texai_distant.jpg&diff=4271 File:Texai distant.jpg 2012-01-17T22:32:25Z <p>Smiermont: Robot de téléprésence Texai de Willow Garage du point de vue de l&#039;interlocuteur distant.</p> <hr /> <div>Robot de téléprésence Texai de Willow Garage du point de vue de l'interlocuteur distant.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=File:Exemple_Texai.jpg&diff=4270 File:Exemple Texai.jpg 2012-01-17T22:30:56Z <p>Smiermont: Exemple d&#039;utilisation du robot de téléprésence Texai de Willow Garage.</p> <hr /> <div>Exemple d'utilisation du robot de téléprésence Texai de Willow Garage.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=File:Sch%C3%A9ma_Texai.jpg&diff=4269 File:Schéma Texai.jpg 2012-01-17T22:30:16Z <p>Smiermont: Schéma du robot de téléprésence Texai de Willow Garage.</p> <hr /> <div>Schéma du robot de téléprésence Texai de Willow Garage.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=RobAIR&diff=4214 RobAIR 2012-01-16T23:10:16Z <p>Smiermont: /* Communication entre Fablabs */ résumé</p> <hr /> <div>* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM<br /> * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...<br /> * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4<br /> <br /> ==Description==<br /> Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:<br /> * travailleurs à domicile participant aux poses-café (''50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci'')<br /> * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...) <br /> * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...<br /> * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite<br /> * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)<br /> * ...<br /> <br /> Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants<br /> * [http://www.gostai.com/ Jazz de Gostai]<br /> * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html<br /> * ...<br /> et des projets DIY existent déjà<br /> * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/<br /> * ...<br /> <br /> L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence &quot;open-source&quot; et d'une IHM distante pour le pilotage<br /> <br /> Les fonctionnalités attendues sont<br /> * réservation des robots (OAR)<br /> * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)<br /> * barrières virtuelles (cartographies des pièces)<br /> * ...<br /> <br /> ==Expérimentation==<br /> * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble<br /> <br /> ==Matériel==<br /> [[Image:koenigswr12up.jpg|200px|right|thumb|H Koenig SWR 12]]<br /> * Base de la plateforme robotique 3I<br /> * Base de robot aspirateur [[Roomba]]<br /> * Base de robot aspirateur [[HKoenigSWR]]<br /> * Robot [http://www.wifibot.com/ Wifibot] (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)<br /> * 2 webcams + servomoteurs + [[Pan/Tilt_Bracket]]<br /> * [[Arduino]] ou [[STM32 Discovery]]<br /> * Carte ARM11 embarquée (Tegra, [http://www.raspberrypi.org/ Raspberry Pi])<br /> * [[XBox Kinect]]<br /> * Table Androïd<br /> * 2 dongles WiFi <br /> * capteurs distance (ultrason) , contact, ...<br /> * [http://www.dealextreme.com/p/6mm-5mw-red-laser-module-3-5-4-5v-13378 pointeur laser]<br /> <br /> ==Structure==<br /> * Modelage ([[Polycaprolactone]]) <br /> * [[Makerbot' Thing-o-Matic]]<br /> * Plateforme d'usinage GI NOVA<br /> * Fablab CCSTI<br /> <br /> ==Logiciel==<br /> * [[OpenCV]] (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)<br /> * [[OpenNI]]<br /> * OAR<br /> * [[GStreamer]]<br /> * [[FreeRT OS]]<br /> * [[Robot Operating System|Robot Operating System (ROS)]]<br /> * [http://www.urbiforge.org/ Urbi]<br /> * ...<br /> <br /> ==Sponsors et Parrains==<br /> * ???<br /> <br /> == Robots de téléprésence existants ==<br /> === Texai de Willow Garage ===<br /> === Ava de iRobot ===<br /> === Jazz de Gostai ===<br /> === QB de Anybots ===<br /> === Autres robots ===<br /> <br /> == Fonctions du robot de téléprésence ==<br /> === Fonctions requises ===<br /> # Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote.<br /> #* hypothèse : sol plat sans obstacles (pas de tapis, pas de marches)<br /> #* vitesse inférieure à celle d'un marcheur (&lt;&lt;5 km/h)<br /> # Système de sécurité type &quot;homme mort&quot;<br /> #* le robot doit être inerte quand le pilote n'est pas aux commandes (ex. perte de la communication, ou pilote qui s’absente de son poste de pilotage)<br /> # Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle.<br /> #* la qualité de la transmission doit permettre un dialogue fluide entre le pilote et ses interlocuteurs distants<br /> # Autonomie en énergie d'une heure ou plus.<br /> #* prévoir un système de rechargement<br /> # Transfert des données par réseau Wifi (2.4 GHz et/ou 5Ghz)<br /> #* un réseau dédié à l'application &quot;téléprésence&quot; est acceptable<br /> # Bouton d’arrêt d'urgence accessible.<br /> <br /> === Fonctions souhaitables ===<br /> # Bonne qualité de l'audio, même en environnement bruité.<br /> #* le pilote peut porter un casque/micro<br /> #* coté robot : micro directionnel, annulation d'écho, &quot;beamforming&quot;, amplificateur et haut parleur de qualité<br /> # Capacité à transiter d'un point d'accès Wifi à un autre sans interrompre la communication.<br /> #* le &quot;roaming&quot; n'est pas bien géré par tous les modèles de point d'accès<br /> #* expertise : association Grenoble Wireless<br /> # Détection anti-collision.<br /> #* prioritaire sur les ordres du pilote<br /> # Bonne visibilité de l'écran dans des conditions d'éclairage variables<br /> #* Dalles IPS ? Ecran transflectif ?<br /> # Systèmes d'aide à la navigation pour le pilote.<br /> #* caméra de recul<br /> #* caméra panoramique pointées vers le sol pour les manœuvres précises<br /> #* lidar ou sonar<br /> # Ensemble caméra/écran orientable.<br /> #* regarder vers le haut ou le bas<br /> #* plus rapide et naturel de tourner la &quot;tête&quot; sans avoir à tourner le robot en entier<br /> # Matériel et API extensible afin de remplacer la caméra standard et la prise de son par des interfaces plus exotiques.<br /> #* caméra thermique, ou caméra multispectrale<br /> #* &quot;oreille ultrason&quot;, ou micros orientables<br /> # Capacité du robot à se garer et à se mettre en charge de façon autonome.<br /> #* le pilote doit amener le robot manuellement a proximité d'une station de charge<br /> # Possibilité de créer des barrières virtuelles pour interdire la circulation de robots de téléprésence dans certains lieux<br /> #* utilisation de mires fiduciaires collées au plafond ?<br /> #* barrières infrarouge (comme le Roomba) ?<br /> #* barrière électromagnétique ?<br /> # Localisation du robot sur une carte du lieu.<br /> #* permet au pilote de naviguer dans un environnement qu'il ne connait pas forcément<br /> #* utilisation de balises active, ou marqueurs passifs<br /> #* l'impact sur le lieu et le cout de l'infrastructure de localisation doit être minimal<br /> <br /> === Fonctions optionnelles ===<br /> # Logiciel libre et multi-plateforme pour le pilotage<br /> #* prends en charge la compression/décompression vidéo et audio, l'affichage, l'authentification du client, le cryptage de la liaison avec le serveur, la configuration de l'interface du pilote (clavier, joystick souris, manette de console, Wiimote, etc)<br /> #* [client libre] &lt;-- internet --&gt; [serveur] &lt;-- réseau privé --&gt; [robot]<br /> # Passerelle pour la compatibilité avec les logiciels de visioconférence courants.<br /> #* [logiciel propriétaire] &lt;-- internet --&gt; [passerelle][serveur] &lt;-- réseau privé --&gt; [robot]<br /> #* Skype comme cible prioritaire (besoin d'un plugin pour gérer les commandes de pilotage)<br /> #* MSN comme cible secondaire<br /> # Base type holonomique pour un déplacement facilité en espaces restreints.<br /> #* attention, certaines roues holonomique (mecanum wheel et omni wheel) vont provoquer des vibration lors du déplacement qui vont dégrader l'image et l'expérience du pilote<br /> # Hauteur de l'ensemble caméra/écran ajustable par le pilote.<br /> #* permet au pilote de communiquer au même niveau que son interlocuteur<br /> #* hauteur minimum : 1m (communication avec des gens assis, ou des enfants)<br /> #* hauteur maximum : 1m70 (hauteur typique d'un adulte, aller plus haut pose des problèmes de stabilité, particulièrement en cas d’arrêt d'urgence)<br /> #* un vérin électrique semble tout indiqué<br /> # Réalisation d'un simulateur de robot de téléprésence permet d'entrainer les pilotes en toute sécurité.<br /> #* tutoriel pour apprendre à conduire tout seul et passer un &quot;permis robot&quot;<br /> #* nécessaire si le grand public doit utiliser ces robots (ex. contexte d'un musée)<br /> # Navigation autonome du robot.<br /> #* pour retrouver automatiquement une station de charge<br /> #* pour aller automatiquement à la zone de maintenance en cas d'avarie<br /> #* pour se rapprocher d'un point d'accès Wifi en cas de perte de la liaison radio<br /> #* pour aller automatiquement dans un lieu au choix sans avoir besoin de pilotage précis (pilote qui se contente de donner la destination)<br /> # Capacité de déplacement dans les lieux désordonnés, ou à l'extérieur.<br /> #* garde au sol variable<br /> #* centre de gravité permettant une inclinaison du robot<br /> #* roues adaptées<br /> #* protection du robot contre les éléments (poussières et projection d'eau)<br /> # Pointeur laser orientable pour que le pilote puisse désigner un objet à un interlocuteur distant.<br /> # Capacité du robot à communiquer avec le bâtiment.<br /> #* utiliser les ascenseurs<br /> #* ouvrir les portes automatiques<br /> #* allumer la lumière<br /> # Fonctionnalités de réalité augmentée pour le pilote.<br /> #* affichage du nom à coté du visage des personnes<br /> # Interface basique de télémanipulation.<br /> #* bras + pince pour pouvoir actionner un interrupteur, tirer une porte ou transporter un objet léger<br /> <br /> == Scénarios d'usage ==<br /> === Communication entre Fablabs ===<br /> Plus pratique que la visioconférence traditionnelle quand il s'agit de travailler à deux ou plus autour d'une machine (ex. une fraiseuse) et qu'il faut se déplacer dans l'atelier.</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=RobAIR&diff=4213 RobAIR 2012-01-16T23:08:42Z <p>Smiermont: /* Fonctions optionnelles */ nouvelles features</p> <hr /> <div>* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM<br /> * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...<br /> * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4<br /> <br /> ==Description==<br /> Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:<br /> * travailleurs à domicile participant aux poses-café (''50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci'')<br /> * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...) <br /> * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...<br /> * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite<br /> * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)<br /> * ...<br /> <br /> Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants<br /> * [http://www.gostai.com/ Jazz de Gostai]<br /> * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html<br /> * ...<br /> et des projets DIY existent déjà<br /> * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/<br /> * ...<br /> <br /> L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence &quot;open-source&quot; et d'une IHM distante pour le pilotage<br /> <br /> Les fonctionnalités attendues sont<br /> * réservation des robots (OAR)<br /> * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)<br /> * barrières virtuelles (cartographies des pièces)<br /> * ...<br /> <br /> ==Expérimentation==<br /> * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble<br /> <br /> ==Matériel==<br /> [[Image:koenigswr12up.jpg|200px|right|thumb|H Koenig SWR 12]]<br /> * Base de la plateforme robotique 3I<br /> * Base de robot aspirateur [[Roomba]]<br /> * Base de robot aspirateur [[HKoenigSWR]]<br /> * Robot [http://www.wifibot.com/ Wifibot] (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)<br /> * 2 webcams + servomoteurs + [[Pan/Tilt_Bracket]]<br /> * [[Arduino]] ou [[STM32 Discovery]]<br /> * Carte ARM11 embarquée (Tegra, [http://www.raspberrypi.org/ Raspberry Pi])<br /> * [[XBox Kinect]]<br /> * Table Androïd<br /> * 2 dongles WiFi <br /> * capteurs distance (ultrason) , contact, ...<br /> * [http://www.dealextreme.com/p/6mm-5mw-red-laser-module-3-5-4-5v-13378 pointeur laser]<br /> <br /> ==Structure==<br /> * Modelage ([[Polycaprolactone]]) <br /> * [[Makerbot' Thing-o-Matic]]<br /> * Plateforme d'usinage GI NOVA<br /> * Fablab CCSTI<br /> <br /> ==Logiciel==<br /> * [[OpenCV]] (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)<br /> * [[OpenNI]]<br /> * OAR<br /> * [[GStreamer]]<br /> * [[FreeRT OS]]<br /> * [[Robot Operating System|Robot Operating System (ROS)]]<br /> * [http://www.urbiforge.org/ Urbi]<br /> * ...<br /> <br /> ==Sponsors et Parrains==<br /> * ???<br /> <br /> == Robots de téléprésence existants ==<br /> === Texai de Willow Garage ===<br /> === Ava de iRobot ===<br /> === Jazz de Gostai ===<br /> === QB de Anybots ===<br /> === Autres robots ===<br /> <br /> == Fonctions du robot de téléprésence ==<br /> === Fonctions requises ===<br /> # Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote.<br /> #* hypothèse : sol plat sans obstacles (pas de tapis, pas de marches)<br /> #* vitesse inférieure à celle d'un marcheur (&lt;&lt;5 km/h)<br /> # Système de sécurité type &quot;homme mort&quot;<br /> #* le robot doit être inerte quand le pilote n'est pas aux commandes (ex. perte de la communication, ou pilote qui s’absente de son poste de pilotage)<br /> # Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle.<br /> #* la qualité de la transmission doit permettre un dialogue fluide entre le pilote et ses interlocuteurs distants<br /> # Autonomie en énergie d'une heure ou plus.<br /> #* prévoir un système de rechargement<br /> # Transfert des données par réseau Wifi (2.4 GHz et/ou 5Ghz)<br /> #* un réseau dédié à l'application &quot;téléprésence&quot; est acceptable<br /> # Bouton d’arrêt d'urgence accessible.<br /> <br /> === Fonctions souhaitables ===<br /> # Bonne qualité de l'audio, même en environnement bruité.<br /> #* le pilote peut porter un casque/micro<br /> #* coté robot : micro directionnel, annulation d'écho, &quot;beamforming&quot;, amplificateur et haut parleur de qualité<br /> # Capacité à transiter d'un point d'accès Wifi à un autre sans interrompre la communication.<br /> #* le &quot;roaming&quot; n'est pas bien géré par tous les modèles de point d'accès<br /> #* expertise : association Grenoble Wireless<br /> # Détection anti-collision.<br /> #* prioritaire sur les ordres du pilote<br /> # Bonne visibilité de l'écran dans des conditions d'éclairage variables<br /> #* Dalles IPS ? Ecran transflectif ?<br /> # Systèmes d'aide à la navigation pour le pilote.<br /> #* caméra de recul<br /> #* caméra panoramique pointées vers le sol pour les manœuvres précises<br /> #* lidar ou sonar<br /> # Ensemble caméra/écran orientable.<br /> #* regarder vers le haut ou le bas<br /> #* plus rapide et naturel de tourner la &quot;tête&quot; sans avoir à tourner le robot en entier<br /> # Matériel et API extensible afin de remplacer la caméra standard et la prise de son par des interfaces plus exotiques.<br /> #* caméra thermique, ou caméra multispectrale<br /> #* &quot;oreille ultrason&quot;, ou micros orientables<br /> # Capacité du robot à se garer et à se mettre en charge de façon autonome.<br /> #* le pilote doit amener le robot manuellement a proximité d'une station de charge<br /> # Possibilité de créer des barrières virtuelles pour interdire la circulation de robots de téléprésence dans certains lieux<br /> #* utilisation de mires fiduciaires collées au plafond ?<br /> #* barrières infrarouge (comme le Roomba) ?<br /> #* barrière électromagnétique ?<br /> # Localisation du robot sur une carte du lieu.<br /> #* permet au pilote de naviguer dans un environnement qu'il ne connait pas forcément<br /> #* utilisation de balises active, ou marqueurs passifs<br /> #* l'impact sur le lieu et le cout de l'infrastructure de localisation doit être minimal<br /> <br /> === Fonctions optionnelles ===<br /> # Logiciel libre et multi-plateforme pour le pilotage<br /> #* prends en charge la compression/décompression vidéo et audio, l'affichage, l'authentification du client, le cryptage de la liaison avec le serveur, la configuration de l'interface du pilote (clavier, joystick souris, manette de console, Wiimote, etc)<br /> #* [client libre] &lt;-- internet --&gt; [serveur] &lt;-- réseau privé --&gt; [robot]<br /> # Passerelle pour la compatibilité avec les logiciels de visioconférence courants.<br /> #* [logiciel propriétaire] &lt;-- internet --&gt; [passerelle][serveur] &lt;-- réseau privé --&gt; [robot]<br /> #* Skype comme cible prioritaire (besoin d'un plugin pour gérer les commandes de pilotage)<br /> #* MSN comme cible secondaire<br /> # Base type holonomique pour un déplacement facilité en espaces restreints.<br /> #* attention, certaines roues holonomique (mecanum wheel et omni wheel) vont provoquer des vibration lors du déplacement qui vont dégrader l'image et l'expérience du pilote<br /> # Hauteur de l'ensemble caméra/écran ajustable par le pilote.<br /> #* permet au pilote de communiquer au même niveau que son interlocuteur<br /> #* hauteur minimum : 1m (communication avec des gens assis, ou des enfants)<br /> #* hauteur maximum : 1m70 (hauteur typique d'un adulte, aller plus haut pose des problèmes de stabilité, particulièrement en cas d’arrêt d'urgence)<br /> #* un vérin électrique semble tout indiqué<br /> # Réalisation d'un simulateur de robot de téléprésence permet d'entrainer les pilotes en toute sécurité.<br /> #* tutoriel pour apprendre à conduire tout seul et passer un &quot;permis robot&quot;<br /> #* nécessaire si le grand public doit utiliser ces robots (ex. contexte d'un musée)<br /> # Navigation autonome du robot.<br /> #* pour retrouver automatiquement une station de charge<br /> #* pour aller automatiquement à la zone de maintenance en cas d'avarie<br /> #* pour se rapprocher d'un point d'accès Wifi en cas de perte de la liaison radio<br /> #* pour aller automatiquement dans un lieu au choix sans avoir besoin de pilotage précis (pilote qui se contente de donner la destination)<br /> # Capacité de déplacement dans les lieux désordonnés, ou à l'extérieur.<br /> #* garde au sol variable<br /> #* centre de gravité permettant une inclinaison du robot<br /> #* roues adaptées<br /> #* protection du robot contre les éléments (poussières et projection d'eau)<br /> # Pointeur laser orientable pour que le pilote puisse désigner un objet à un interlocuteur distant.<br /> # Capacité du robot à communiquer avec le bâtiment.<br /> #* utiliser les ascenseurs<br /> #* ouvrir les portes automatiques<br /> #* allumer la lumière<br /> # Fonctionnalités de réalité augmentée pour le pilote.<br /> #* affichage du nom à coté du visage des personnes<br /> # Interface basique de télémanipulation.<br /> #* bras + pince pour pouvoir actionner un interrupteur, tirer une porte ou transporter un objet léger<br /> <br /> == Scénarios d'usage ==<br /> === Communication entre Fablabs ===</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=RobAIR&diff=4212 RobAIR 2012-01-16T23:07:29Z <p>Smiermont: /* Fonctions souhaitables */ nouvelles features</p> <hr /> <div>* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM<br /> * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...<br /> * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4<br /> <br /> ==Description==<br /> Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:<br /> * travailleurs à domicile participant aux poses-café (''50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci'')<br /> * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...) <br /> * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...<br /> * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite<br /> * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)<br /> * ...<br /> <br /> Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants<br /> * [http://www.gostai.com/ Jazz de Gostai]<br /> * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html<br /> * ...<br /> et des projets DIY existent déjà<br /> * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/<br /> * ...<br /> <br /> L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence &quot;open-source&quot; et d'une IHM distante pour le pilotage<br /> <br /> Les fonctionnalités attendues sont<br /> * réservation des robots (OAR)<br /> * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)<br /> * barrières virtuelles (cartographies des pièces)<br /> * ...<br /> <br /> ==Expérimentation==<br /> * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble<br /> <br /> ==Matériel==<br /> [[Image:koenigswr12up.jpg|200px|right|thumb|H Koenig SWR 12]]<br /> * Base de la plateforme robotique 3I<br /> * Base de robot aspirateur [[Roomba]]<br /> * Base de robot aspirateur [[HKoenigSWR]]<br /> * Robot [http://www.wifibot.com/ Wifibot] (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)<br /> * 2 webcams + servomoteurs + [[Pan/Tilt_Bracket]]<br /> * [[Arduino]] ou [[STM32 Discovery]]<br /> * Carte ARM11 embarquée (Tegra, [http://www.raspberrypi.org/ Raspberry Pi])<br /> * [[XBox Kinect]]<br /> * Table Androïd<br /> * 2 dongles WiFi <br /> * capteurs distance (ultrason) , contact, ...<br /> * [http://www.dealextreme.com/p/6mm-5mw-red-laser-module-3-5-4-5v-13378 pointeur laser]<br /> <br /> ==Structure==<br /> * Modelage ([[Polycaprolactone]]) <br /> * [[Makerbot' Thing-o-Matic]]<br /> * Plateforme d'usinage GI NOVA<br /> * Fablab CCSTI<br /> <br /> ==Logiciel==<br /> * [[OpenCV]] (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)<br /> * [[OpenNI]]<br /> * OAR<br /> * [[GStreamer]]<br /> * [[FreeRT OS]]<br /> * [[Robot Operating System|Robot Operating System (ROS)]]<br /> * [http://www.urbiforge.org/ Urbi]<br /> * ...<br /> <br /> ==Sponsors et Parrains==<br /> * ???<br /> <br /> == Robots de téléprésence existants ==<br /> === Texai de Willow Garage ===<br /> === Ava de iRobot ===<br /> === Jazz de Gostai ===<br /> === QB de Anybots ===<br /> === Autres robots ===<br /> <br /> == Fonctions du robot de téléprésence ==<br /> === Fonctions requises ===<br /> # Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote.<br /> #* hypothèse : sol plat sans obstacles (pas de tapis, pas de marches)<br /> #* vitesse inférieure à celle d'un marcheur (&lt;&lt;5 km/h)<br /> # Système de sécurité type &quot;homme mort&quot;<br /> #* le robot doit être inerte quand le pilote n'est pas aux commandes (ex. perte de la communication, ou pilote qui s’absente de son poste de pilotage)<br /> # Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle.<br /> #* la qualité de la transmission doit permettre un dialogue fluide entre le pilote et ses interlocuteurs distants<br /> # Autonomie en énergie d'une heure ou plus.<br /> #* prévoir un système de rechargement<br /> # Transfert des données par réseau Wifi (2.4 GHz et/ou 5Ghz)<br /> #* un réseau dédié à l'application &quot;téléprésence&quot; est acceptable<br /> # Bouton d’arrêt d'urgence accessible.<br /> <br /> === Fonctions souhaitables ===<br /> # Bonne qualité de l'audio, même en environnement bruité.<br /> #* le pilote peut porter un casque/micro<br /> #* coté robot : micro directionnel, annulation d'écho, &quot;beamforming&quot;, amplificateur et haut parleur de qualité<br /> # Capacité à transiter d'un point d'accès Wifi à un autre sans interrompre la communication.<br /> #* le &quot;roaming&quot; n'est pas bien géré par tous les modèles de point d'accès<br /> #* expertise : association Grenoble Wireless<br /> # Détection anti-collision.<br /> #* prioritaire sur les ordres du pilote<br /> # Bonne visibilité de l'écran dans des conditions d'éclairage variables<br /> #* Dalles IPS ? Ecran transflectif ?<br /> # Systèmes d'aide à la navigation pour le pilote.<br /> #* caméra de recul<br /> #* caméra panoramique pointées vers le sol pour les manœuvres précises<br /> #* lidar ou sonar<br /> # Ensemble caméra/écran orientable.<br /> #* regarder vers le haut ou le bas<br /> #* plus rapide et naturel de tourner la &quot;tête&quot; sans avoir à tourner le robot en entier<br /> # Matériel et API extensible afin de remplacer la caméra standard et la prise de son par des interfaces plus exotiques.<br /> #* caméra thermique, ou caméra multispectrale<br /> #* &quot;oreille ultrason&quot;, ou micros orientables<br /> # Capacité du robot à se garer et à se mettre en charge de façon autonome.<br /> #* le pilote doit amener le robot manuellement a proximité d'une station de charge<br /> # Possibilité de créer des barrières virtuelles pour interdire la circulation de robots de téléprésence dans certains lieux<br /> #* utilisation de mires fiduciaires collées au plafond ?<br /> #* barrières infrarouge (comme le Roomba) ?<br /> #* barrière électromagnétique ?<br /> # Localisation du robot sur une carte du lieu.<br /> #* permet au pilote de naviguer dans un environnement qu'il ne connait pas forcément<br /> #* utilisation de balises active, ou marqueurs passifs<br /> #* l'impact sur le lieu et le cout de l'infrastructure de localisation doit être minimal<br /> <br /> === Fonctions optionnelles ===<br /> # logiciel libre pour le pilotage<br /> #* [client libre] &lt;-- internet --&gt; [serveur] &lt;-- réseau privé --&gt; [robot]<br /> # passerelle pour la compatibilité avec les logiciels de visioconférence courants<br /> #* [logiciel propriétaire] &lt;-- internet --&gt; [passerelle][serveur] &lt;-- réseau privé --&gt; [robot]<br /> #* Skype comme cible prioritaire<br /> #* MSN comme cible secondaire<br /> <br /> == Scénarios d'usage ==<br /> === Communication entre Fablabs ===</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=RobAIR&diff=4211 RobAIR 2012-01-16T22:58:41Z <p>Smiermont: /* Fonctions requises */</p> <hr /> <div>* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM<br /> * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...<br /> * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4<br /> <br /> ==Description==<br /> Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:<br /> * travailleurs à domicile participant aux poses-café (''50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci'')<br /> * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...) <br /> * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...<br /> * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite<br /> * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)<br /> * ...<br /> <br /> Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants<br /> * [http://www.gostai.com/ Jazz de Gostai]<br /> * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html<br /> * ...<br /> et des projets DIY existent déjà<br /> * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/<br /> * ...<br /> <br /> L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence &quot;open-source&quot; et d'une IHM distante pour le pilotage<br /> <br /> Les fonctionnalités attendues sont<br /> * réservation des robots (OAR)<br /> * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)<br /> * barrières virtuelles (cartographies des pièces)<br /> * ...<br /> <br /> ==Expérimentation==<br /> * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble<br /> <br /> ==Matériel==<br /> [[Image:koenigswr12up.jpg|200px|right|thumb|H Koenig SWR 12]]<br /> * Base de la plateforme robotique 3I<br /> * Base de robot aspirateur [[Roomba]]<br /> * Base de robot aspirateur [[HKoenigSWR]]<br /> * Robot [http://www.wifibot.com/ Wifibot] (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)<br /> * 2 webcams + servomoteurs + [[Pan/Tilt_Bracket]]<br /> * [[Arduino]] ou [[STM32 Discovery]]<br /> * Carte ARM11 embarquée (Tegra, [http://www.raspberrypi.org/ Raspberry Pi])<br /> * [[XBox Kinect]]<br /> * Table Androïd<br /> * 2 dongles WiFi <br /> * capteurs distance (ultrason) , contact, ...<br /> * [http://www.dealextreme.com/p/6mm-5mw-red-laser-module-3-5-4-5v-13378 pointeur laser]<br /> <br /> ==Structure==<br /> * Modelage ([[Polycaprolactone]]) <br /> * [[Makerbot' Thing-o-Matic]]<br /> * Plateforme d'usinage GI NOVA<br /> * Fablab CCSTI<br /> <br /> ==Logiciel==<br /> * [[OpenCV]] (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)<br /> * [[OpenNI]]<br /> * OAR<br /> * [[GStreamer]]<br /> * [[FreeRT OS]]<br /> * [[Robot Operating System|Robot Operating System (ROS)]]<br /> * [http://www.urbiforge.org/ Urbi]<br /> * ...<br /> <br /> ==Sponsors et Parrains==<br /> * ???<br /> <br /> == Robots de téléprésence existants ==<br /> === Texai de Willow Garage ===<br /> === Ava de iRobot ===<br /> === Jazz de Gostai ===<br /> === QB de Anybots ===<br /> === Autres robots ===<br /> <br /> == Fonctions du robot de téléprésence ==<br /> === Fonctions requises ===<br /> # Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote.<br /> #* hypothèse : sol plat sans obstacles (pas de tapis, pas de marches)<br /> #* vitesse inférieure à celle d'un marcheur (&lt;&lt;5 km/h)<br /> # Système de sécurité type &quot;homme mort&quot;<br /> #* le robot doit être inerte quand le pilote n'est pas aux commandes (ex. perte de la communication, ou pilote qui s’absente de son poste de pilotage)<br /> # Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle.<br /> #* la qualité de la transmission doit permettre un dialogue fluide entre le pilote et ses interlocuteurs distants<br /> # Autonomie en énergie d'une heure ou plus.<br /> #* prévoir un système de rechargement<br /> # Transfert des données par réseau Wifi (2.4 GHz et/ou 5Ghz)<br /> #* un réseau dédié à l'application &quot;téléprésence&quot; est acceptable<br /> # Bouton d’arrêt d'urgence accessible.<br /> <br /> === Fonctions souhaitables ===<br /> # Capacité à transiter d'un point d'accès Wifi à un autre sans interrompre la communication.<br /> #* le &quot;roaming&quot; n'est pas bien géré par tous les points d'accès<br /> #* expertise : association Grenoble Wireless<br /> # Détection anti-collision.<br /> #* prioritaire sur les ordres du pilote<br /> # Bonne visibilité de l'écran dans des conditions d'éclairage variables<br /> #* Dalles IPS ? Ecran transflectif ?<br /> # Bonne qualité de l'audio, même en environnement bruité.<br /> #* le pilote peut porter un casque<br /> #* coté robot : micro directionnel, annulation d'écho, &quot;beamforming&quot;, amplificateur et haut parleur de qualité<br /> # Systèmes d'aide à la navigation pour le pilote.<br /> #* caméra de recul<br /> #* caméra panoramique pointées vers le sol pour les manœuvres précises<br /> #* lidar ou sonar<br /> <br /> === Fonctions optionnelles ===<br /> # logiciel libre pour le pilotage<br /> #* [client libre] &lt;-- internet --&gt; [serveur] &lt;-- réseau privé --&gt; [robot]<br /> # passerelle pour la compatibilité avec les logiciels de visioconférence courants<br /> #* [logiciel propriétaire] &lt;-- internet --&gt; [passerelle][serveur] &lt;-- réseau privé --&gt; [robot]<br /> #* Skype comme cible prioritaire<br /> #* MSN comme cible secondaire<br /> <br /> == Scénarios d'usage ==<br /> === Communication entre Fablabs ===</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=RobAIR&diff=4210 RobAIR 2012-01-16T17:58:06Z <p>Smiermont: /* Fonctions optionnelles */ premier jet</p> <hr /> <div>* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM<br /> * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...<br /> * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4<br /> <br /> ==Description==<br /> Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:<br /> * travailleurs à domicile participant aux poses-café (''50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci'')<br /> * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...) <br /> * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...<br /> * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite<br /> * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)<br /> * ...<br /> <br /> Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants<br /> * [http://www.gostai.com/ Jazz de Gostai]<br /> * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html<br /> * ...<br /> et des projets DIY existent déjà<br /> * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/<br /> * ...<br /> <br /> L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence &quot;open-source&quot; et d'une IHM distante pour le pilotage<br /> <br /> Les fonctionnalités attendues sont<br /> * réservation des robots (OAR)<br /> * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)<br /> * barrières virtuelles (cartographies des pièces)<br /> * ...<br /> <br /> ==Expérimentation==<br /> * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble<br /> <br /> ==Matériel==<br /> [[Image:koenigswr12up.jpg|200px|right|thumb|H Koenig SWR 12]]<br /> * Base de la plateforme robotique 3I<br /> * Base de robot aspirateur [[Roomba]]<br /> * Base de robot aspirateur [[HKoenigSWR]]<br /> * Robot [http://www.wifibot.com/ Wifibot] (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)<br /> * 2 webcams + servomoteurs + [[Pan/Tilt_Bracket]]<br /> * [[Arduino]] ou [[STM32 Discovery]]<br /> * Carte ARM11 embarquée (Tegra, [http://www.raspberrypi.org/ Raspberry Pi])<br /> * [[XBox Kinect]]<br /> * Table Androïd<br /> * 2 dongles WiFi <br /> * capteurs distance (ultrason) , contact, ...<br /> * [http://www.dealextreme.com/p/6mm-5mw-red-laser-module-3-5-4-5v-13378 pointeur laser]<br /> <br /> ==Structure==<br /> * Modelage ([[Polycaprolactone]]) <br /> * [[Makerbot' Thing-o-Matic]]<br /> * Plateforme d'usinage GI NOVA<br /> * Fablab CCSTI<br /> <br /> ==Logiciel==<br /> * [[OpenCV]] (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)<br /> * [[OpenNI]]<br /> * OAR<br /> * [[GStreamer]]<br /> * [[FreeRT OS]]<br /> * [[Robot Operating System|Robot Operating System (ROS)]]<br /> * [http://www.urbiforge.org/ Urbi]<br /> * ...<br /> <br /> ==Sponsors et Parrains==<br /> * ???<br /> <br /> == Robots de téléprésence existants ==<br /> === Texai de Willow Garage ===<br /> === Ava de iRobot ===<br /> === Jazz de Gostai ===<br /> === QB de Anybots ===<br /> === Autres robots ===<br /> <br /> == Fonctions du robot de téléprésence ==<br /> === Fonctions requises ===<br /> # Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote.<br /> #* hypothèse : sol plat sans obstacles (pas de tapis, pas de marches)<br /> #* vitesse inférieure à celle d'un marcheur (&lt;&lt;5 km/h)<br /> # Système de sécurité type &quot;homme mort&quot;<br /> #* le robot doit être inerte quand le pilote n'est pas aux commandes (ex. perte de la communication, ou pilote qui s’absente de son poste de pilotage)<br /> # Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle.<br /> #* la qualité de la transmission doit permettre un dialogue fluide entre le pilote et ses interlocuteurs distants<br /> # Autonomie en énergie d'une heure ou plus.<br /> #* prévoir un système de rechargement<br /> # Transfert des données par réseau Wifi (2.4 GHz et/ou 5Ghz)<br /> #* un réseau dédié à l'application &quot;téléprésence&quot; est acceptable<br /> <br /> === Fonctions souhaitables ===<br /> # Capacité à transiter d'un point d'accès Wifi à un autre sans interrompre la communication.<br /> #* le &quot;roaming&quot; n'est pas bien géré par tous les points d'accès<br /> #* expertise : association Grenoble Wireless<br /> # Détection anti-collision.<br /> #* prioritaire sur les ordres du pilote<br /> # Bonne visibilité de l'écran dans des conditions d'éclairage variables<br /> #* Dalles IPS ? Ecran transflectif ?<br /> # Bonne qualité de l'audio, même en environnement bruité.<br /> #* le pilote peut porter un casque<br /> #* coté robot : micro directionnel, annulation d'écho, &quot;beamforming&quot;, amplificateur et haut parleur de qualité<br /> # Systèmes d'aide à la navigation pour le pilote.<br /> #* caméra de recul<br /> #* caméra panoramique pointées vers le sol pour les manœuvres précises<br /> #* lidar ou sonar<br /> <br /> === Fonctions optionnelles ===<br /> # logiciel libre pour le pilotage<br /> #* [client libre] &lt;-- internet --&gt; [serveur] &lt;-- réseau privé --&gt; [robot]<br /> # passerelle pour la compatibilité avec les logiciels de visioconférence courants<br /> #* [logiciel propriétaire] &lt;-- internet --&gt; [passerelle][serveur] &lt;-- réseau privé --&gt; [robot]<br /> #* Skype comme cible prioritaire<br /> #* MSN comme cible secondaire<br /> <br /> == Scénarios d'usage ==<br /> === Communication entre Fablabs ===</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=RobAIR&diff=4209 RobAIR 2012-01-16T17:58:01Z <p>Smiermont: /* Fonctions souhaitables */ premier jet</p> <hr /> <div>* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM<br /> * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...<br /> * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4<br /> <br /> ==Description==<br /> Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:<br /> * travailleurs à domicile participant aux poses-café (''50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci'')<br /> * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...) <br /> * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...<br /> * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite<br /> * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)<br /> * ...<br /> <br /> Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants<br /> * [http://www.gostai.com/ Jazz de Gostai]<br /> * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html<br /> * ...<br /> et des projets DIY existent déjà<br /> * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/<br /> * ...<br /> <br /> L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence &quot;open-source&quot; et d'une IHM distante pour le pilotage<br /> <br /> Les fonctionnalités attendues sont<br /> * réservation des robots (OAR)<br /> * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)<br /> * barrières virtuelles (cartographies des pièces)<br /> * ...<br /> <br /> ==Expérimentation==<br /> * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble<br /> <br /> ==Matériel==<br /> [[Image:koenigswr12up.jpg|200px|right|thumb|H Koenig SWR 12]]<br /> * Base de la plateforme robotique 3I<br /> * Base de robot aspirateur [[Roomba]]<br /> * Base de robot aspirateur [[HKoenigSWR]]<br /> * Robot [http://www.wifibot.com/ Wifibot] (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)<br /> * 2 webcams + servomoteurs + [[Pan/Tilt_Bracket]]<br /> * [[Arduino]] ou [[STM32 Discovery]]<br /> * Carte ARM11 embarquée (Tegra, [http://www.raspberrypi.org/ Raspberry Pi])<br /> * [[XBox Kinect]]<br /> * Table Androïd<br /> * 2 dongles WiFi <br /> * capteurs distance (ultrason) , contact, ...<br /> * [http://www.dealextreme.com/p/6mm-5mw-red-laser-module-3-5-4-5v-13378 pointeur laser]<br /> <br /> ==Structure==<br /> * Modelage ([[Polycaprolactone]]) <br /> * [[Makerbot' Thing-o-Matic]]<br /> * Plateforme d'usinage GI NOVA<br /> * Fablab CCSTI<br /> <br /> ==Logiciel==<br /> * [[OpenCV]] (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)<br /> * [[OpenNI]]<br /> * OAR<br /> * [[GStreamer]]<br /> * [[FreeRT OS]]<br /> * [[Robot Operating System|Robot Operating System (ROS)]]<br /> * [http://www.urbiforge.org/ Urbi]<br /> * ...<br /> <br /> ==Sponsors et Parrains==<br /> * ???<br /> <br /> == Robots de téléprésence existants ==<br /> === Texai de Willow Garage ===<br /> === Ava de iRobot ===<br /> === Jazz de Gostai ===<br /> === QB de Anybots ===<br /> === Autres robots ===<br /> <br /> == Fonctions du robot de téléprésence ==<br /> === Fonctions requises ===<br /> # Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote.<br /> #* hypothèse : sol plat sans obstacles (pas de tapis, pas de marches)<br /> #* vitesse inférieure à celle d'un marcheur (&lt;&lt;5 km/h)<br /> # Système de sécurité type &quot;homme mort&quot;<br /> #* le robot doit être inerte quand le pilote n'est pas aux commandes (ex. perte de la communication, ou pilote qui s’absente de son poste de pilotage)<br /> # Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle.<br /> #* la qualité de la transmission doit permettre un dialogue fluide entre le pilote et ses interlocuteurs distants<br /> # Autonomie en énergie d'une heure ou plus.<br /> #* prévoir un système de rechargement<br /> # Transfert des données par réseau Wifi (2.4 GHz et/ou 5Ghz)<br /> #* un réseau dédié à l'application &quot;téléprésence&quot; est acceptable<br /> <br /> === Fonctions souhaitables ===<br /> # Capacité à transiter d'un point d'accès Wifi à un autre sans interrompre la communication.<br /> #* le &quot;roaming&quot; n'est pas bien géré par tous les points d'accès<br /> #* expertise : association Grenoble Wireless<br /> # Détection anti-collision.<br /> #* prioritaire sur les ordres du pilote<br /> # Bonne visibilité de l'écran dans des conditions d'éclairage variables<br /> #* Dalles IPS ? Ecran transflectif ?<br /> # Bonne qualité de l'audio, même en environnement bruité.<br /> #* le pilote peut porter un casque<br /> #* coté robot : micro directionnel, annulation d'écho, &quot;beamforming&quot;, amplificateur et haut parleur de qualité<br /> # Systèmes d'aide à la navigation pour le pilote.<br /> #* caméra de recul<br /> #* caméra panoramique pointées vers le sol pour les manœuvres précises<br /> #* lidar ou sonar<br /> <br /> === Fonctions optionnelles ===<br /> <br /> == Scénarios d'usage ==<br /> === Communication entre Fablabs ===</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=RobAIR&diff=4208 RobAIR 2012-01-16T17:57:56Z <p>Smiermont: /* Fonctions requises */ premier jet</p> <hr /> <div>* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM<br /> * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...<br /> * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4<br /> <br /> ==Description==<br /> Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:<br /> * travailleurs à domicile participant aux poses-café (''50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci'')<br /> * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...) <br /> * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...<br /> * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite<br /> * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)<br /> * ...<br /> <br /> Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants<br /> * [http://www.gostai.com/ Jazz de Gostai]<br /> * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html<br /> * ...<br /> et des projets DIY existent déjà<br /> * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/<br /> * ...<br /> <br /> L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence &quot;open-source&quot; et d'une IHM distante pour le pilotage<br /> <br /> Les fonctionnalités attendues sont<br /> * réservation des robots (OAR)<br /> * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)<br /> * barrières virtuelles (cartographies des pièces)<br /> * ...<br /> <br /> ==Expérimentation==<br /> * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble<br /> <br /> ==Matériel==<br /> [[Image:koenigswr12up.jpg|200px|right|thumb|H Koenig SWR 12]]<br /> * Base de la plateforme robotique 3I<br /> * Base de robot aspirateur [[Roomba]]<br /> * Base de robot aspirateur [[HKoenigSWR]]<br /> * Robot [http://www.wifibot.com/ Wifibot] (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)<br /> * 2 webcams + servomoteurs + [[Pan/Tilt_Bracket]]<br /> * [[Arduino]] ou [[STM32 Discovery]]<br /> * Carte ARM11 embarquée (Tegra, [http://www.raspberrypi.org/ Raspberry Pi])<br /> * [[XBox Kinect]]<br /> * Table Androïd<br /> * 2 dongles WiFi <br /> * capteurs distance (ultrason) , contact, ...<br /> * [http://www.dealextreme.com/p/6mm-5mw-red-laser-module-3-5-4-5v-13378 pointeur laser]<br /> <br /> ==Structure==<br /> * Modelage ([[Polycaprolactone]]) <br /> * [[Makerbot' Thing-o-Matic]]<br /> * Plateforme d'usinage GI NOVA<br /> * Fablab CCSTI<br /> <br /> ==Logiciel==<br /> * [[OpenCV]] (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)<br /> * [[OpenNI]]<br /> * OAR<br /> * [[GStreamer]]<br /> * [[FreeRT OS]]<br /> * [[Robot Operating System|Robot Operating System (ROS)]]<br /> * [http://www.urbiforge.org/ Urbi]<br /> * ...<br /> <br /> ==Sponsors et Parrains==<br /> * ???<br /> <br /> == Robots de téléprésence existants ==<br /> === Texai de Willow Garage ===<br /> === Ava de iRobot ===<br /> === Jazz de Gostai ===<br /> === QB de Anybots ===<br /> === Autres robots ===<br /> <br /> == Fonctions du robot de téléprésence ==<br /> === Fonctions requises ===<br /> # Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote.<br /> #* hypothèse : sol plat sans obstacles (pas de tapis, pas de marches)<br /> #* vitesse inférieure à celle d'un marcheur (&lt;&lt;5 km/h)<br /> # Système de sécurité type &quot;homme mort&quot;<br /> #* le robot doit être inerte quand le pilote n'est pas aux commandes (ex. perte de la communication, ou pilote qui s’absente de son poste de pilotage)<br /> # Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle.<br /> #* la qualité de la transmission doit permettre un dialogue fluide entre le pilote et ses interlocuteurs distants<br /> # Autonomie en énergie d'une heure ou plus.<br /> #* prévoir un système de rechargement<br /> # Transfert des données par réseau Wifi (2.4 GHz et/ou 5Ghz)<br /> #* un réseau dédié à l'application &quot;téléprésence&quot; est acceptable<br /> <br /> === Fonctions souhaitables ===<br /> === Fonctions optionnelles ===<br /> <br /> == Scénarios d'usage ==<br /> === Communication entre Fablabs ===</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=RobAIR&diff=4207 RobAIR 2012-01-16T17:35:40Z <p>Smiermont: /* Fonctions requises */ premier jet</p> <hr /> <div>* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM<br /> * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...<br /> * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4<br /> <br /> ==Description==<br /> Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:<br /> * travailleurs à domicile participant aux poses-café (''50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci'')<br /> * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...) <br /> * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...<br /> * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite<br /> * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)<br /> * ...<br /> <br /> Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants<br /> * [http://www.gostai.com/ Jazz de Gostai]<br /> * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html<br /> * ...<br /> et des projets DIY existent déjà<br /> * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/<br /> * ...<br /> <br /> L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence &quot;open-source&quot; et d'une IHM distante pour le pilotage<br /> <br /> Les fonctionnalités attendues sont<br /> * réservation des robots (OAR)<br /> * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)<br /> * barrières virtuelles (cartographies des pièces)<br /> * ...<br /> <br /> ==Expérimentation==<br /> * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble<br /> <br /> ==Matériel==<br /> [[Image:koenigswr12up.jpg|200px|right|thumb|H Koenig SWR 12]]<br /> * Base de la plateforme robotique 3I<br /> * Base de robot aspirateur [[Roomba]]<br /> * Base de robot aspirateur [[HKoenigSWR]]<br /> * Robot [http://www.wifibot.com/ Wifibot] (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)<br /> * 2 webcams + servomoteurs + [[Pan/Tilt_Bracket]]<br /> * [[Arduino]] ou [[STM32 Discovery]]<br /> * Carte ARM11 embarquée (Tegra, [http://www.raspberrypi.org/ Raspberry Pi])<br /> * [[XBox Kinect]]<br /> * Table Androïd<br /> * 2 dongles WiFi <br /> * capteurs distance (ultrason) , contact, ...<br /> * [http://www.dealextreme.com/p/6mm-5mw-red-laser-module-3-5-4-5v-13378 pointeur laser]<br /> <br /> ==Structure==<br /> * Modelage ([[Polycaprolactone]]) <br /> * [[Makerbot' Thing-o-Matic]]<br /> * Plateforme d'usinage GI NOVA<br /> * Fablab CCSTI<br /> <br /> ==Logiciel==<br /> * [[OpenCV]] (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)<br /> * [[OpenNI]]<br /> * OAR<br /> * [[GStreamer]]<br /> * [[FreeRT OS]]<br /> * [[Robot Operating System|Robot Operating System (ROS)]]<br /> * [http://www.urbiforge.org/ Urbi]<br /> * ...<br /> <br /> ==Sponsors et Parrains==<br /> * ???<br /> <br /> == Robots de téléprésence existants ==<br /> === Texai de Willow Garage ===<br /> === Ava de iRobot ===<br /> === Jazz de Gostai ===<br /> === QB de Anybots ===<br /> === Autres robots ===<br /> <br /> == Fonctions du robot de téléprésence ==<br /> === Fonctions requises ===<br /> # Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote.<br /> #* hypothèse : sol plat sans obstacles (pas de tapis, pas de marches)<br /> #* vitesse inférieure à celle d'un marcheur (&lt;&lt;5 km/h)<br /> # Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle.<br /> #* la qualité de la transmission doit permettre un dialogue fluide entre le pilote et ses interlocuteurs distants<br /> <br /> === Fonctions souhaitables ===<br /> === Fonctions optionnelles ===<br /> <br /> == Scénarios d'usage ==<br /> === Communication entre Fablabs ===</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=RobAIR&diff=4206 RobAIR 2012-01-16T17:31:23Z <p>Smiermont: /* Fonctions requises */ premier jet</p> <hr /> <div>* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM<br /> * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...<br /> * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4<br /> <br /> ==Description==<br /> Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:<br /> * travailleurs à domicile participant aux poses-café (''50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci'')<br /> * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...) <br /> * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...<br /> * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite<br /> * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)<br /> * ...<br /> <br /> Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants<br /> * [http://www.gostai.com/ Jazz de Gostai]<br /> * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html<br /> * ...<br /> et des projets DIY existent déjà<br /> * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/<br /> * ...<br /> <br /> L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence &quot;open-source&quot; et d'une IHM distante pour le pilotage<br /> <br /> Les fonctionnalités attendues sont<br /> * réservation des robots (OAR)<br /> * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)<br /> * barrières virtuelles (cartographies des pièces)<br /> * ...<br /> <br /> ==Expérimentation==<br /> * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble<br /> <br /> ==Matériel==<br /> [[Image:koenigswr12up.jpg|200px|right|thumb|H Koenig SWR 12]]<br /> * Base de la plateforme robotique 3I<br /> * Base de robot aspirateur [[Roomba]]<br /> * Base de robot aspirateur [[HKoenigSWR]]<br /> * Robot [http://www.wifibot.com/ Wifibot] (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)<br /> * 2 webcams + servomoteurs + [[Pan/Tilt_Bracket]]<br /> * [[Arduino]] ou [[STM32 Discovery]]<br /> * Carte ARM11 embarquée (Tegra, [http://www.raspberrypi.org/ Raspberry Pi])<br /> * [[XBox Kinect]]<br /> * Table Androïd<br /> * 2 dongles WiFi <br /> * capteurs distance (ultrason) , contact, ...<br /> * [http://www.dealextreme.com/p/6mm-5mw-red-laser-module-3-5-4-5v-13378 pointeur laser]<br /> <br /> ==Structure==<br /> * Modelage ([[Polycaprolactone]]) <br /> * [[Makerbot' Thing-o-Matic]]<br /> * Plateforme d'usinage GI NOVA<br /> * Fablab CCSTI<br /> <br /> ==Logiciel==<br /> * [[OpenCV]] (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)<br /> * [[OpenNI]]<br /> * OAR<br /> * [[GStreamer]]<br /> * [[FreeRT OS]]<br /> * [[Robot Operating System|Robot Operating System (ROS)]]<br /> * [http://www.urbiforge.org/ Urbi]<br /> * ...<br /> <br /> ==Sponsors et Parrains==<br /> * ???<br /> <br /> == Robots de téléprésence existants ==<br /> === Texai de Willow Garage ===<br /> === Ava de iRobot ===<br /> === Jazz de Gostai ===<br /> === QB de Anybots ===<br /> === Autres robots ===<br /> <br /> == Fonctions du robot de téléprésence ==<br /> === Fonctions requises ===<br /> 1) Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote.<br /> 2) Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle<br /> <br /> === Fonctions souhaitables ===<br /> === Fonctions optionnelles ===<br /> <br /> == Scénarios d'usage ==<br /> === Communication entre Fablabs ===</div> Smiermont https://air.imag.fr/index.php?title=RobAIR&diff=4205 RobAIR 2012-01-16T17:28:35Z <p>Smiermont: Mise en place de la trame pour les information complémentaires.</p> <hr /> <div>* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM<br /> * Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...<br /> * Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4<br /> <br /> ==Description==<br /> Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:<br /> * travailleurs à domicile participant aux poses-café (''50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci'')<br /> * visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...) <br /> * insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...<br /> * visite familiale des personnes âgées en maison de retraite<br /> * intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)<br /> * ...<br /> <br /> Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants<br /> * [http://www.gostai.com/ Jazz de Gostai]<br /> * http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html<br /> * ...<br /> et des projets DIY existent déjà<br /> * http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/<br /> * ...<br /> <br /> L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence &quot;open-source&quot; et d'une IHM distante pour le pilotage<br /> <br /> Les fonctionnalités attendues sont<br /> * réservation des robots (OAR)<br /> * pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)<br /> * barrières virtuelles (cartographies des pièces)<br /> * ...<br /> <br /> ==Expérimentation==<br /> * Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble<br /> <br /> ==Matériel==<br /> [[Image:koenigswr12up.jpg|200px|right|thumb|H Koenig SWR 12]]<br /> * Base de la plateforme robotique 3I<br /> * Base de robot aspirateur [[Roomba]]<br /> * Base de robot aspirateur [[HKoenigSWR]]<br /> * Robot [http://www.wifibot.com/ Wifibot] (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)<br /> * 2 webcams + servomoteurs + [[Pan/Tilt_Bracket]]<br /> * [[Arduino]] ou [[STM32 Discovery]]<br /> * Carte ARM11 embarquée (Tegra, [http://www.raspberrypi.org/ Raspberry Pi])<br /> * [[XBox Kinect]]<br /> * Table Androïd<br /> * 2 dongles WiFi <br /> * capteurs distance (ultrason) , contact, ...<br /> * [http://www.dealextreme.com/p/6mm-5mw-red-laser-module-3-5-4-5v-13378 pointeur laser]<br /> <br /> ==Structure==<br /> * Modelage ([[Polycaprolactone]]) <br /> * [[Makerbot' Thing-o-Matic]]<br /> * Plateforme d'usinage GI NOVA<br /> * Fablab CCSTI<br /> <br /> ==Logiciel==<br /> * [[OpenCV]] (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)<br /> * [[OpenNI]]<br /> * OAR<br /> * [[GStreamer]]<br /> * [[FreeRT OS]]<br /> * [[Robot Operating System|Robot Operating System (ROS)]]<br /> * [http://www.urbiforge.org/ Urbi]<br /> * ...<br /> <br /> ==Sponsors et Parrains==<br /> * ???<br /> <br /> == Robots de téléprésence existants ==<br /> === Texai de Willow Garage ===<br /> === Ava de iRobot ===<br /> === Jazz de Gostai ===<br /> === QB de Anybots ===<br /> === Autres robots ===<br /> <br /> == Fonctions du robot de téléprésence ==<br /> === Fonctions requises ===<br /> === Fonctions souhaitables ===<br /> === Fonctions optionnelles ===<br /> <br /> == Scénarios d'usage ==<br /> === Communication entre Fablabs ===</div> Smiermont