Proj-2013-2014-BrasRobot-Handicap-2 - Revision history

RICM4-prj14-grp13 at 10:23, 11 April 2014

2014-04-11T10:23:27Z

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RICM4-prj14-grp13 at 10:20, 11 April 2014

2014-04-11T10:20:34Z

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RICM4-prj14-grp11: /* 2. Matériel : */

2014-04-05T16:24:38Z

2. Matériel :

← Older revision		Revision as of 16:24, 5 April 2014
Line 13:		Line 13:
	Nous avons a notre disposition un bras robotique « RB-Lyn-322 » qui dispose de 4 dégrées de libertés . Chacun contrôlé par un moteur .		Nous avons a notre disposition un bras robotique « RB-Lyn-322 » qui dispose de 4 dégrées de libertés . Chacun contrôlé par un moteur .
	Ce robot est aussi équipé d'un carte SCC-32 permettant d'assurer communication entre le robot est le logiciel . Une webcam est disponible permettant la détection de l'objet ( Parti effectue par le groupe 2)		Ce robot est aussi équipé d'un carte SCC-32 permettant d'assurer communication entre le robot est le logiciel . Une webcam est disponible permettant la détection de l'objet ( Parti effectue par le groupe 2)
			[[File:Ssc32.jpg]]

	== 3.Besoins fonctionnels :==		== 3.Besoins fonctionnels :==

RICM4-prj14-grp11: /* Steps */

2014-04-05T16:05:23Z

Steps

← Older revision		Revision as of 16:05, 5 April 2014
Line 130:		Line 130:


	- Solution avec le groupe 2 pour communiquer avec le robot -> Comment à partir de l'image, ~~connaitre~~ la distance et la position exact de l'objet . En effet , ~~le capteur~~ une fois ~~détecter~~ ne donne aucune indication sur sa position . Il n'est pas forcement au centre de l'image (donc une rotation d'angle est nécessaire).Le but étant de trouver cette angle . ~~Pour cela , nous avons réfléchi à plusieurs solutions :~~		- Solution avec le groupe 2 pour communiquer avec le robot -> Comment à partir de l'image, determiner la distance et la position exact de l'objet . En effet , l'objet une fois détecté sur l'image ne donne aucune indication sur sa position . Il n'est pas forcement au centre de l'image (donc une rotation d'angle est nécessaire).Le but étant de trouver cette angle.

	La première serait d'avoir une coordination entre la camera et le robot pour que l'objet soit au milieu de l'image . Il ne restera plus qu'a avancer pour attraper l'objet . Cependant cette solution		La première serait d'avoir une coordination entre la camera et le robot pour que l'objet soit au milieu de l'image . Il ne restera plus qu'a avancer pour attraper l'objet . Cependant cette solution
Line 142:		Line 142:


	- ~~Redaction~~ du manuel d'utulisation du logiciel ainsi que du flyers.		- Rédaction du manuel d'utulisation du logiciel ainsi que du flyers.

	- Finalisation du simulateur, amélioration de l'interface.		- Finalisation du simulateur, amélioration de l'interface.

RICM4-prj14-grp11: /* Steps */

2014-04-05T16:03:13Z

Steps

← Older revision		Revision as of 16:03, 5 April 2014
Line 134:		Line 134:
	La première serait d'avoir une coordination entre la camera et le robot pour que l'objet soit au milieu de l'image . Il ne restera plus qu'a avancer pour attraper l'objet . Cependant cette solution		La première serait d'avoir une coordination entre la camera et le robot pour que l'objet soit au milieu de l'image . Il ne restera plus qu'a avancer pour attraper l'objet . Cependant cette solution
	pose problème au niveau de la détection. Il est pour le groupe 2 difficile de programmer cette solution.		pose problème au niveau de la détection. Il est pour le groupe 2 difficile de programmer cette solution.

RICM4-prj14-grp11: /* Steps */

2014-04-05T16:02:14Z

Steps

← Older revision		Revision as of 16:02, 5 April 2014
Line 145:		Line 145:

	- Redaction du manuel d'utulisation du logiciel ainsi que du flyers.		- Redaction du manuel d'utulisation du logiciel ainsi que du flyers.

	- Finalisation du simulateur, amélioration de l'interface.		- Finalisation du simulateur, amélioration de l'interface.

RICM4-prj14-grp11: /* Steps */

2014-04-05T16:01:45Z

Steps

← Older revision		Revision as of 16:01, 5 April 2014
Line 139:		Line 139:

	- Programmation de algorithme de détection : Le but est d'avoir un balayage le plus efficace et d'éviter tout "angle mort". On connait la taille de la fenêtre et la distance de détection .		- Programmation de algorithme de détection : Le but est d'avoir un balayage le plus efficace et d'éviter tout "angle mort". On connait la taille de la fenêtre et la distance de détection .


			'''Week 11 (March 23th - March 30th) '''


			- Redaction du manuel d'utulisation du logiciel ainsi que du flyers.
			- Finalisation du simulateur, amélioration de l'interface.

RICM4-prj14-grp11: /* 4.Besoins non fonctionnels : */

2014-04-05T15:58:30Z

4.Besoins non fonctionnels :

← Older revision		Revision as of 15:58, 5 April 2014
Line 27:		Line 27:
	-Environnement système Linux, distribution Ubuntu ou Debian		-Environnement système Linux, distribution Ubuntu ou Debian
	-Gestion des source git		-Gestion des source git
	-Le logicel doit être open source.
	-Vpython pour la simulation de robot.		-Vpython pour la simulation de robot.

RICM4-prj14-grp11: /* 3.Besoins fonctionnels : */

2014-04-05T15:58:14Z

3.Besoins fonctionnels :

← Older revision		Revision as of 15:58, 5 April 2014
Line 16:		Line 16:
	== 3.Besoins fonctionnels :==		== 3.Besoins fonctionnels :==

	-Le logiciel ~~devra~~ être capable de communiquer avec tous robots équipé d'une carte SSC-32 .		-Le logiciel doit être capable de communiquer avec tous robots équipé d'une carte SSC-32 .
	-Le logiciel ~~devra~~ avoir deux mode : Un mode manuel qui permettra à l’utilisateur de déplacer librement le bras . Un deuxième qui seras de un mode dit de détection qui recherchera l'objet dans l'environnement		-Le logiciel aura avoir deux mode : Un mode manuel qui permettra à l’utilisateur de déplacer librement le bras . Un deuxième qui seras de un mode dit de détection qui recherchera l'objet dans l'environnement
	-Le logiciel doit être capable de calculer une trajectoire correct afin d'attraper l'objet .		-Le logiciel doit être capable de calculer une trajectoire correct afin d'attraper l'objet .
	-Pour des soucis de précision, Un simulateur doit être implémenté permettant de représenter le bras robotique virtuellement .		-Pour des soucis de précision, Un simulateur doit être implémenté permettant de représenter le bras robotique virtuellement .

RICM4-prj14-grp11: /* 1. Introduction : */

2014-04-05T15:57:13Z

1. Introduction :

← Older revision		Revision as of 15:57, 5 April 2014
Line 7:		Line 7:


	Le logiciel ~~devra~~ permettre au bras robotique de détecter la présence d'un marqueur posé sur un objet quelconque et de définir une trajectoire afin de l'attraper et de le ramener à l’utilisateur . Le but étant à long terme de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés.		Le logiciel doit permettre au bras robotique de détecter la présence d'un marqueur posé sur un objet quelconque et de définir une trajectoire afin de l'attraper et de le ramener à l’utilisateur . Le but étant à long terme de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés.


	== 2. Matériel :==		== 2. Matériel :==