Difference between revisions of "AmIWheelchair"

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'''Projet AmIWheelchair : Assistance et suivi de la personne utilisatrice d’un fauteuil roulant manuel intelligent et communiquant'''
  
'''Projet AmIWheelchair : Assistance et suivi de la personne utilisatrice d’un fauteuil roulant manuel intelligent et communiquant'''
   
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[[Image:amowheelchair02.jpg|thumb|right|200px|Fauteuil roulant instrumenté et communicant]]
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* Membres
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* UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM + 3I
  
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** RICM : Jonathan Odul (chef de projet), Emilien Riot, Solis Nahum, Nysrine El Bakkouri
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** 3I : Alexandre Chaboche, Sylvain Jourdan, Thibaut Montagnat-Rentier, Marielle Amans
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** TIS : Quentin Mourcou
   
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* Enseignants TIS : Pierre-Yves Gumery, Nicolas Vuillerme, Pascale Calabrese, Didier Pradon (AP-HP Hôpital Raymond Poincaré Garches).
  
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* Enseignants RICM : Didier Donsez, Olivier Richard, Nicolas Palix
  
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* Enseignants 3I : David Eon, Sophie Chareyron, Yves Lavault, Skandar Basrour
  
   
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* Intervenants : Pierre-Yves Gumery, Nicolas Vuillerme, Pascale Calabrese, Didier Pradon (AP-HP Hôpital Raymond Poincaré Garches) , Didier Donsez, Olivier Richard, David Eon, Sophie Chareyron, Yves Lavault, Skandar Basrour
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* Elèves
  
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** RICM : Jonathan Odul (chef de projet), Emilien Riot, Solis Nahum, Corentin Foucault, Nysrine El Bakkouri
  
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** 3I : Alexandre Chaboche, Sylvain Jourdan, Thibaut Montagnat-Rentier, Marielle Amans
  
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** TIS : la promotion
  
 
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# en fournissant des informations pertinentes, fiables et valides aux collectivités locales pour la conception, l’aménagement et l’évaluation de l'accessibilité aux personnes à mobilité réduite dans le cadre d’activités quotidiennes (logement, établissements recevant du public, installations ouvertes au public, bâtiments d’habitation et ses annexes, moyens de transports collectifs conventionnels …) ou des informations correspondantes au déplacement et à l’utilisation d’un lieu public.
  
# en fournissant des informations pertinentes, fiables et valides aux collectivités locales pour la conception, l’aménagement et l’évaluation de l'accessibilité aux personnes à mobilité réduite dans le cadre d’activités quotidiennes (logement, établissements recevant du public, installations ouvertes au public, bâtiments d’habitation et ses annexes, moyens de transports collectifs conventionnels …) ou des informations correspondantes au déplacement et à l’utilisation d’un lieu public.
   
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Ce projet a été initié par la fondation Garches et proposé à Polytech’Grenoble. 3 filières sont impliquées : RICM, TIS et 3I. Ce projet a pour but de promouvoir la mobilité d’une personne handicapé utilisant un fauteuil roulant.
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Ce projet vise à
 
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Le cahier des charges a été fixé par la filière TIS. A partir de ce travail préliminaire, une équipe de quelques étudiants motivés s’est formée et les fonctionnalités finales ont été choisies pour la partie Hardware (3i) et la partie Software (RICM). Du coté Hardware, des capteurs permettront d’obtenir un EMG des muscles des bras, la vitesse, l’accélération et l’inclinaison. Les données récoltées seront traitées et placées sur une même base de temps afin de pouvoir les corréler. Ces signaux seront ensuite transmis à la partie Software. Deux interfaces (IHM) sont disponibles : un smartphone à destination de la personne utilisant le fauteuil et une interface pour le médecin. Un serveur a été créé afin de stocker les données et de permettre une communication entre les utilisateurs. Le smartphone permet une consultation en temps réel des résultats et l’accès à certaines applications. Par exemple, une application sur carte GPS permet à la personne d’indiquer les obstacles rencontrés qui seront alors accessibles par les autres usagers sur le serveur. Ainsi, les autres usagers sauront choisir un chemin adapté à l’usage d’un fauteuil roulant. Le médecin peut régulièrement consulter les données et prévenir une mauvaise utilisation du fauteuil afin d’anticiper les troubles musculo-squelettiques.
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* instrumenter la personne pour monitorer son usage musculaire de son fauteuil au moyen d’EMG et d’accéléromètres ainsi que son effort au moyen de cardio-fréquencemêtre.
  
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* instrumenter le fauteuil personne handicapée pour monitorer son usage musculaire de son fauteuil au moyen de gyroscopes, inclinomètre, compteurs de tour de roue, capteurs de vibration, …
  
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* collecter les mesures acquises au moyen du téléphone 3G/Wifi de l’utilisateur. Le GPS intégré au téléphone fournit les positions géographiques pour le suivi spatial de l’utilisateur . Le téléphone sert également à dénoncer des obstacles explicitement par l’utilisateur. Les mesures et les dénonciations sont remontées via des liaisons 3G/Wifi vers un centre serveur qui les archive.
  
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*restituer aux médecins et aux urbanistes les mesures individuelles ou collectives concernant les usagers dans un objectif de support à la prise de décision (réglage du fauteuil, aménagement des accès handicapés sur les sites).
 
   
 
La figure 1 schématise les composants fonctionnels décrits ci-dessus, ainsi que les communications multimodales (ZigBee ou 6LoWPAN/RF, Bluetooth, 3G et Wifi) utilisés entre ceux-ci. Les composants doivent pouvoir supporter des intermitences dans les communications (perte de la 3G ou sortie d’un hotspot Wifi, ...)
  
La figure 1 schématise les composants fonctionnels décrits ci-dessus, ainsi que les communications multimodales (ZigBee ou 6LoWPAN/RF, Bluetooth, 3G et Wifi) utilisés entre ceux-ci. Les composants doivent pouvoir supporter des intermitences dans les communications (perte de la 3G ou sortie d’un hotspot Wifi, ...)
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==Synthèse du projet==
  
==Synthèse du projet==
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Ce projet a été initié par la fondation Garches et proposé à Polytech’Grenoble. 3 filières sont impliquées : RICM (Réseau Informatique et Communication Multimédia), TIS (Technologies de l'Information pour la Santé) et 3I (Informatique Industrielle et Instrumentation). Ce projet a pour but de promouvoir la mobilité d’une personne handicapée utilisant un fauteuil roulant.
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[[AmiWheelchair]]
  
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Le cahier des charges a été fixé par la filière TIS. A partir de ce travail préliminaire, une équipe de quelques étudiants motivés s’est formée et les fonctionnalités finales ont été choisies pour la partie Hardware (3i) et la partie Software (RICM). Du coté Hardware, des capteurs permettront d’obtenir un electromyogramme ( = activité electrique) des muscles des bras, la vitesse, l’accélération et l’inclinaison. Les données récoltées seront traitées et placées sur une même base de temps afin de pouvoir les corréler. Ces signaux seront ensuite transmis à la partie Software. Deux interfaces (IHM) sont disponibles : un smartphone à destination de la personne utilisant le fauteuil et une interface pour le médecin. Un serveur a été créé afin de stocker les données et de permettre une communication entre les utilisateurs. Le smartphone permet une consultation en temps réel des résultats et l’accès à certaines applications. Par exemple, une application sur carte GPS permet à la personne d’indiquer les obstacles rencontrés qui seront alors accessibles par les autres usagers sur le serveur. Ainsi, les autres usagers sauront choisir un chemin adapté à l’usage d’un fauteuil roulant. Le médecin peut régulièrement consulter les données et prévenir une mauvaise utilisation du fauteuil afin d’anticiper les troubles musculo-squelettiques.
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'''Suivez et encouragez notre projet en allant sur sa page facebook : [http://www.facebook.com/amiwheelchair AmiWheelChair sur Facebook]'''
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== Vidéos ==
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[http://www.youtube.com/watch?v=cBdl8It1Dds&feature=youtu.be Projet AmiWheelChair - Vidéo de présentation]
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[http://www.youtube.com/watch?v=CvqzZnaN6mU Projet AmiWheelChair - Vidéo de démonstration]
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[http://www.youtube.com/watch?v=IszEtwI40E0 Projet AmiWheelChair - Vidéo de démonstration (long version)]
   
 
== Etapes du projet ==
  
== Etapes du projet ==
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=== Photos ===
  
=== Photos ===
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[[File:amowheelchair05-emg.jpg|200px]]
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[[Image:emg-arm-band-fio-2.jpg|300px|Brassard EMG implanté avec un Arduino Fio + XBee]]
   
 
== Partie Logiciel (RICM) ==
  
== Partie Logiciel (RICM) ==
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* Prise de photos d’obstacles
  
* Prise de photos d’obstacles
 
* Envoi de données au Data Server
  
* Envoi de données au Data Server
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==== Vidéo de démonstration ====
  
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[http://www.youtube.com/watch?v=hx4JFqrTQFA Projet AMO - AMODROID]
  
   
 
==== Screens ====
  
==== Screens ====
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[[File:3.png|200px]] [[File:4.png|200px]] [[File:5.png|200px]] [[File:6.png|200px]] [[File:11.png|200px]]
   
 
=== Data Server ===
  
=== Data Server ===
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* Affichage des courbes de valeurs des capteurs
  
* Affichage des courbes de valeurs des capteurs
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=== Standard XML pour l'échange entre AMODROID et Data Server ===
  
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Structure du fichier :
 
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<pre>
  
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<?xml version='1.0' encoding='UTF-8' standalone='yes' ?>
  
−
<user name="Jojo">
  
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<!-- Liste des valeurs de capteurs -->
  
−  
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</user>
  
−
</pez>
  
−  
−
Ajouter les valeurs de capteurs:
  
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−
La date se trouve en nombre de millisecondes depuis le 1/1/70
  
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* GPS :
 
−
<pre>
 
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<capture name="gps" date="TIME" value="LATTITUDE;LONGITUDE" option="" />
 
−
</pre>
  
−  
−
* Vitesse :
 
−
<pre>
  
−
<capture name="speed" date="TIME" value="VITESSE" option="" />
  
−
</pre>
  
−  
−
* Inclinaison :
  
−
<pre>
  
−
<capture name="angle" date="TIME" value="Angle_X;Angle_Z" option="" />
  
−
</pre>
  
−
 
−
-180°<Angle_X<180° Angle par rapport à l'axe X
  
−
-90°<Angle_Z<90° Angle par rapport à l'axe Z
  
−  
−
* Présence des pieds :
  
−
<pre>
  
−
<capture name="feet" date="TIME" value="true|false" option="RIGHT_FEET|LEFT_FEET" />
  
−
</pre>
  
−  
−
* EMG :
  
−
<pre>
  
−
<capture name="emg" date="TIME" value="EMG" option="RIGHT_ARM|LEFT_ARM" />
  
−
</pre>
  
−  
−
Exemple de fichiers XML
  
−
<pre>
  
−
<?xml version='1.0' encoding='UTF-8' standalone='yes' ?>
  
−
<user name="Jojo">
  
−
<capture name="angle" date="1302020063061" value="-28.0546126677242;-63.50424358674799" option="" />
  
−
<capture name="speed" date="1302020063166" value="0.9431113020310783" option="" />
  
−
<capture name="feet" date="1302020063279" value="true" option="RIGHT_FEET" />
  
−
<capture name="emg" date="1302020063380" value="78.86916229314703" option="LEFT_ARM" />
  
−
<capture name="gps" date="1302020063491" value="46.75984635429418;5.731604442019073" option="" />
  
−
<capture name="speed" date="1302020063597" value="1.6357488275481757" option="" />
  
−
<capture name="speed" date="1302020063698" value="1.7421962830724746" option="" />
  
−
<capture name="gps" date="1302020063799" value="46.75985238471921;5.731604475843198" option="" />
  
−
<capture name="speed" date="1302020063906" value="1.0719870056896013" option="" />
  
−
<capture name="feet" date="1302020064012" value="true" option="RIGHT_FEET" />
  
−
</user>
  
−
</pre>
  
   
 
==Equipement==
  
==Equipement==
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* Fondation Garches
  
* Fondation Garches
 
* Invacare
  
* Invacare
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* ST Microelectronics & Raisonance
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==On parle de nous !==
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[http://www.20minutes.fr/article/901107/stmicro-prime-aide-intelligente STMicro prime l'aide intelligente]
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[http://www.ledauphine.com/isere-sud/2012/03/22/l-openworld-design-contest-a-rendu-son-verdict L’ “OpenWorld Design Contest” a rendu son verdict]
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[http://www.lemondeinformatique.fr/actualites/lire-defi-h-amiwheelchair-recompense-pour-l-innovation-technique-49015.html Défi H : AmiWheelchair récompensé pour l'innovation technique]
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[http://www.lemondeinformatique.fr/actualites/lire-defi-h-2012-supinfo-campus-strasbourg-polytech-grenoble-et-l-iup-miage-amiens-recompenses-48935.html Défi H 2012 : Supinfo Campus Strasbourg, Polytech' Grenoble et l'IUP Miage Amiens récompensés]
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[http://www.capcampus.com/concours-etudiant-1488/jeudi-3-mai-finale-francaise-d-imagine-cup-a20753.htm Jeudi 3 Mai : finale française d'Imagine Cup] [http://www.linformaticien.com/actualites/id/24721/imagine-cup-france-2012-tous-les-resultats-de-la-finale.aspx Résultats]
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==Récompenses==
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* 2ème prix du concours Autonomie `OpenWorld Design Contest 2011´ de ST Microelectronics & Raisonance.
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* 2ème prix du concours Microsoft Imagine Cup Open Data track 2012 de Microsoft.
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* Trophée de l'Innovation au concours Défi H de Sogeti / Le Monde Informatique.
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[[Image:TropheeSTAutonomie2012-AmiWheelchair.jpg|400px]] [[File:100 0793.JPG|400px]]
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[[File:CeremonieDéfiH.jpg|400px]][[File:CeremonieDéfiH5.jpg|400px]][[File:CeremonieDéfiH4.jpg|400px]]
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* photos : © Sogeti / studio

Latest revision as of 17:03, 7 October 2015

Projet AmIWheelchair : Assistance et suivi de la personne utilisatrice d’un fauteuil roulant manuel intelligent et communiquant

Fauteuil roulant instrumenté et communicant
TropheeSTAutonomie2012-AmiWheelchair.jpg
100 0793.JPG
  • Membres
    • RICM : Jonathan Odul (chef de projet), Emilien Riot, Solis Nahum, Nysrine El Bakkouri
    • 3I : Alexandre Chaboche, Sylvain Jourdan, Thibaut Montagnat-Rentier, Marielle Amans
    • TIS : Quentin Mourcou


  • Intervenants : Pierre-Yves Gumery, Nicolas Vuillerme, Pascale Calabrese, Didier Pradon (AP-HP Hôpital Raymond Poincaré Garches) , Didier Donsez, Olivier Richard, David Eon, Sophie Chareyron, Yves Lavault, Skandar Basrour


Introduction

On estime à environ 1,5 millions de personnes « handicapées motrices » en France. Parmi elles, 340 000 utilisent un fauteuil roulant . Les pathologies concernées liées ou pas au vieillissement sont nombreuses : myopathies, lésions de la moelle, traumatismes crâniens, accidents vasculaires cérébraux, maladies dégénératives (sclérose en plaques…), infirmité motrice cérébrale, séquelles de poliomyélite… Curieusement, le monde médical s’intéresse peu à l’utilisation de ces fauteuils roulants, qui est pourtant, considérés comme des dispositifs médicaux, font partie de la liste des produits de prestation. Il faut cependant rappeler la loi du 11 Février 2005 pour l’égalité des droits et des chances pour les personnes handicapées, qui souligne le droit à la compensation du handicap. Aussi des centres référents (Fondation Garches, CERAH à Woippy) ou centres de rééducations (CHU Raymond Poincaré APHP Garches, CHU Henri Gabriel HCL Lyon, CHR Lille, …) ont mis en place une prise en charge adaptée aux besoins et aux demandes de l’utilisateur. Cette prise en charge est pour l’essentiel curative lors des soins et préventive lors de la rééducation. Actuellement, l’utilisation de cette aide au déplacement est prise en charge uniquement dans ces différents centres. Aussi, l’utilisateur se trouve la plupart du temps dépourvu de toute assistance, mais aussi de conseils au quotidien et hors de ces centres. Par conséquent, il lui est difficile d’appliquer les mouvements appris lors de la rééducation, d’adopter des stratégies d’évitement ou de contournement lors de la présence d’obstacles et autres difficultés dans ces déplacements quotidiens. L’émergence et le développement des technologies de l’informatique ambiante peuvent apporter des solutions non seulement pour conseiller, mais également pour assister ces personnes dans l’utilisation de leur fauteuil lors de leurs déplacements quotidiens.

Objectif

Le projet AmiWheelchair concerne l’assistance et le suivi de la personne handicapée se déplaçant à l’aide d’un fauteuil roulant manuel ou à assistance électrique à la propulsion sur ses lieux de vie (logement, travail, site urbaine, transport en commun) au moyen des technologies de l’informatique ambiante.

Ce projet permet aux personnes atteintes de graves restrictions de mobilité consécutives à une lésion de la moelle épinière, à une maladie neurologique ou musculaire congénitale ou acquise, à un traumatisme des membres inférieurs, ou au vieillissement, de préserver leur autonomie et leur qualité de vie lié au déplacement en fauteuil roulant manuel :

  1. en favorisant le choix et le réglage approprié du fauteuil à leurs caractéristiques, besoins et attentes,
  2. en minimisant le risque d’apparition de troubles musculo-squelettiques,
  3. en optimisant leur prise en charge fonctionnelle thérapeutique,
  4. en fournissant des informations pertinentes, fiables et valides aux collectivités locales pour la conception, l’aménagement et l’évaluation de l'accessibilité aux personnes à mobilité réduite dans le cadre d’activités quotidiennes (logement, établissements recevant du public, installations ouvertes au public, bâtiments d’habitation et ses annexes, moyens de transports collectifs conventionnels …) ou des informations correspondantes au déplacement et à l’utilisation d’un lieu public.

Ce projet a été initié par la fondation Garches et proposé à Polytech’Grenoble. 3 filières sont impliquées : RICM, TIS et 3I. Ce projet a pour but de promouvoir la mobilité d’une personne handicapé utilisant un fauteuil roulant. Le cahier des charges a été fixé par la filière TIS. A partir de ce travail préliminaire, une équipe de quelques étudiants motivés s’est formée et les fonctionnalités finales ont été choisies pour la partie Hardware (3i) et la partie Software (RICM). Du coté Hardware, des capteurs permettront d’obtenir un EMG des muscles des bras, la vitesse, l’accélération et l’inclinaison. Les données récoltées seront traitées et placées sur une même base de temps afin de pouvoir les corréler. Ces signaux seront ensuite transmis à la partie Software. Deux interfaces (IHM) sont disponibles : un smartphone à destination de la personne utilisant le fauteuil et une interface pour le médecin. Un serveur a été créé afin de stocker les données et de permettre une communication entre les utilisateurs. Le smartphone permet une consultation en temps réel des résultats et l’accès à certaines applications. Par exemple, une application sur carte GPS permet à la personne d’indiquer les obstacles rencontrés qui seront alors accessibles par les autres usagers sur le serveur. Ainsi, les autres usagers sauront choisir un chemin adapté à l’usage d’un fauteuil roulant. Le médecin peut régulièrement consulter les données et prévenir une mauvaise utilisation du fauteuil afin d’anticiper les troubles musculo-squelettiques.


La figure 1 schématise les composants fonctionnels décrits ci-dessus, ainsi que les communications multimodales (ZigBee ou 6LoWPAN/RF, Bluetooth, 3G et Wifi) utilisés entre ceux-ci. Les composants doivent pouvoir supporter des intermitences dans les communications (perte de la 3G ou sortie d’un hotspot Wifi, ...)

Archiwheelchair.png

Références

  1. Vignier N, Ravaud JF, Winance M, Lepoutre FX, Ville I. (2008). Demographics of wheelchair users in France: results of national community-based handicaps-incapacités-dépendance surveys. J Rehabil Med. 40(3):231-9.
  2. The Ambient Assisted Living (AAL) Joint Programme http://www.aal-europe.eu

Synthèse du projet

Ce projet a été initié par la fondation Garches et proposé à Polytech’Grenoble. 3 filières sont impliquées : RICM (Réseau Informatique et Communication Multimédia), TIS (Technologies de l'Information pour la Santé) et 3I (Informatique Industrielle et Instrumentation). Ce projet a pour but de promouvoir la mobilité d’une personne handicapée utilisant un fauteuil roulant. Le cahier des charges a été fixé par la filière TIS. A partir de ce travail préliminaire, une équipe de quelques étudiants motivés s’est formée et les fonctionnalités finales ont été choisies pour la partie Hardware (3i) et la partie Software (RICM). Du coté Hardware, des capteurs permettront d’obtenir un electromyogramme ( = activité electrique) des muscles des bras, la vitesse, l’accélération et l’inclinaison. Les données récoltées seront traitées et placées sur une même base de temps afin de pouvoir les corréler. Ces signaux seront ensuite transmis à la partie Software. Deux interfaces (IHM) sont disponibles : un smartphone à destination de la personne utilisant le fauteuil et une interface pour le médecin. Un serveur a été créé afin de stocker les données et de permettre une communication entre les utilisateurs. Le smartphone permet une consultation en temps réel des résultats et l’accès à certaines applications. Par exemple, une application sur carte GPS permet à la personne d’indiquer les obstacles rencontrés qui seront alors accessibles par les autres usagers sur le serveur. Ainsi, les autres usagers sauront choisir un chemin adapté à l’usage d’un fauteuil roulant. Le médecin peut régulièrement consulter les données et prévenir une mauvaise utilisation du fauteuil afin d’anticiper les troubles musculo-squelettiques.

Suivez et encouragez notre projet en allant sur sa page facebook : AmiWheelChair sur Facebook

Vidéos

Projet AmiWheelChair - Vidéo de présentation

Projet AmiWheelChair - Vidéo de démonstration

Projet AmiWheelChair - Vidéo de démonstration (long version)

Etapes du projet

Sous-groupes

  • Groupe 3i + 1 groupe RICM : sous-projet 'mesures EMG' : l'objectif est l'évaluation de la co-contraction biceps/triceps par poussée fauteuil avec un feedback utilisateur (sur smartphone Android,...). Une IHM mobile est à développer (RICM)
  • Groupe 3i : sous-projet 'mesures mécaniques embarquées' sur le fauteuil : inclinométrie, compte-tour, accéléromètrie
  • Groupe RICM : sous-projet 'data serveur' pour l'archivage et la visualisation des informations collectées

Requis

L'ensemble des groupes doit s'intéresser au problème de la synchro et de la géolocalisation.

Partie Instrumentation (3I)

AmoWheelChair.png

Photos

Amowheelchair01.jpg Amowheelchair02.jpg Amowheelchair03.jpg Amowheelchair04-igoe.jpg Amowheelchair05-emg.jpg Amowheelchair06-emg.jpg Brassard EMG implanté avec un Arduino Fio + XBee

Partie Logiciel (RICM)

Bluetooth

  • Récupération de données via Bluetooth fonctionnelle mais non intégrée au programme AMODROID

AMODROID

  • Interface utilisateur pour Android
  • Affichage des informations en temps réels
  • Prise de photos d’obstacles
  • Envoi de données au Data Server

Screens

3.png 4.png 5.png 6.png 11.png

Data Server

  • Récupération des fichiers XML envoyés par le téléphone
  • Parsage et ajout des informations dans la base de données
  • Ne gère pas encore la récupération de photo

Doctor Monitoring Console

  • Affichage des courbes de valeurs des capteurs

Equipement

Board

Sensors


Others

Canevas Logiciels


Remerciements

  • AP-HP Hôpital Raymond Poincaré Garches
  • Centre d’Investigation clinique et d’Innovation Technologique (CIC-IT 805) Garches "Evaluation des médicaments et des dispositifs médicaux pour le handicap"
  • Fondation Garches
  • Invacare
  • ST Microelectronics & Raisonance

On parle de nous !

STMicro prime l'aide intelligente

L’ “OpenWorld Design Contest” a rendu son verdict

Défi H : AmiWheelchair récompensé pour l'innovation technique

Défi H 2012 : Supinfo Campus Strasbourg, Polytech' Grenoble et l'IUP Miage Amiens récompensés

Jeudi 3 Mai : finale française d'Imagine Cup Résultats

Récompenses

  • 2ème prix du concours Autonomie `OpenWorld Design Contest 2011´ de ST Microelectronics & Raisonance.
  • 2ème prix du concours Microsoft Imagine Cup Open Data track 2012 de Microsoft.
  • Trophée de l'Innovation au concours Défi H de Sogeti / Le Monde Informatique.

TropheeSTAutonomie2012-AmiWheelchair.jpg 100 0793.JPG

CeremonieDéfiH.jpgCeremonieDéfiH5.jpgCeremonieDéfiH4.jpg

  • photos : © Sogeti / studio
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