Difference between revisions of "Bras Robotique Handicap"
Jump to navigation
Jump to search
| (7 intermediate revisions by 3 users not shown) | |||
| Line 1: | Line 1: | ||
| + | [[Image:roboticarm1.jpg|300px|thumb|right|Robotic Arm]] |
||
| + | |||
Enseignant: Olivier Richard |
Enseignant: Olivier Richard |
||
| − | Etudiants: |
+ | Etudiants: |
| + | Fiche: |
||
| − | Le but de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés. |
+ | Le but à long terme de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés. |
Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: [http://vimeo.com/12905309 démo 1], [http://www.youtube.com/watch?v=bi0OcZ4yeNY démo 2] et [http://www.afm-telethon.fr/la-recherche/innovations-techniques/produits-innovants/bras-robotise annonce sur l'AFM]. |
Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: [http://vimeo.com/12905309 démo 1], [http://www.youtube.com/watch?v=bi0OcZ4yeNY démo 2] et [http://www.afm-telethon.fr/la-recherche/innovations-techniques/produits-innovants/bras-robotise annonce sur l'AFM]. |
||
| − | Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant |
+ | Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant |
| − | [http://www.robotshop.com/eu/ |
+ | [http://www.robotshop.com/eu/productinfo.aspx?pc=RB-Lyn-322&lang=fr-CA RB-Lyn-322 : Kit Bras Robotique AL5D à 4 Degrés de Liberté Lynxmotion] |
| + | un deuxième bras sera peut être utilisé |
||
| − | |||
| + | |||
Quelques pistes de travail possibles: |
Quelques pistes de travail possibles: |
||
* Cinématique inverse et établissement de trajectoire. |
* Cinématique inverse et établissement de trajectoire. |
||
| Line 14: | Line 18: | ||
* Localisation des OaM. |
* Localisation des OaM. |
||
* Préhension automatique des OaM. |
* Préhension automatique des OaM. |
||
| − | * Action/mouvement préprogrammé avec les OaM (ex: amener un verre à une position accessible à la personne |
+ | * Action/mouvement préprogrammé avec les OaM (ex: amener un verre à une position accessible à la personne) |
| + | |||
| + | Elément pour les choix technologiques: |
||
| + | * Langage de programmation Python |
||
| + | * Environnement système Linux, distribution Ubuntu ou Debian |
||
| + | * gestion des source git |
||
| + | * Reconnaissance de marker utilisation de opencv |
||
| + | * vpython pour la simulation de robot. |
||
| + | |||
| + | |||
| + | Ce projet a déjà été traité en 2011-2012 |
||
| + | Page de référence du projet 2011-2012: http://air.imag.fr/mediawiki/index.php/Proj-2011-2012-BrasRobotiqueHandicap |
||
Latest revision as of 16:18, 11 February 2014
Enseignant: Olivier Richard
Etudiants: Fiche:
Le but à long terme de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés. Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: démo 1, démo 2 et annonce sur l'AFM.
Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant
RB-Lyn-322 : Kit Bras Robotique AL5D à 4 Degrés de Liberté Lynxmotion
un deuxième bras sera peut être utilisé
Quelques pistes de travail possibles:
- Cinématique inverse et établissement de trajectoire.
- Objets à manipuler (OaM) avec marqueur.
- Localisation des OaM.
- Préhension automatique des OaM.
- Action/mouvement préprogrammé avec les OaM (ex: amener un verre à une position accessible à la personne)
Elément pour les choix technologiques:
- Langage de programmation Python
- Environnement système Linux, distribution Ubuntu ou Debian
- gestion des source git
- Reconnaissance de marker utilisation de opencv
- vpython pour la simulation de robot.
Ce projet a déjà été traité en 2011-2012
Page de référence du projet 2011-2012: http://air.imag.fr/mediawiki/index.php/Proj-2011-2012-BrasRobotiqueHandicap