Difference between revisions of "Bras Robotique Handicap"
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Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: [http://vimeo.com/12905309 démo 1], [http://www.youtube.com/watch?v=bi0OcZ4yeNY démo 2] et [http://www.afm-telethon.fr/la-recherche/innovations-techniques/produits-innovants/bras-robotise annonce sur l'AFM]. |
Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: [http://vimeo.com/12905309 démo 1], [http://www.youtube.com/watch?v=bi0OcZ4yeNY démo 2] et [http://www.afm-telethon.fr/la-recherche/innovations-techniques/produits-innovants/bras-robotise annonce sur l'AFM]. |
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| − | Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant |
+ | Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant: |
[http://www.robotshop.com/eu/kit-bras-robotique-al5d-lynxmotion-quicaillerie.html Lynxmotion al5d] |
[http://www.robotshop.com/eu/kit-bras-robotique-al5d-lynxmotion-quicaillerie.html Lynxmotion al5d] |
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| + | ou un [http://www.robotshop.com/eu/productinfo.aspx?pc=RB-Lyn-322&lang=fr-CA |
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| + | RB-Lyn-322 : Kit Bras Robotique AL5D à 4 Degrés de Liberté Lynxmotion] |
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Quelques pistes de travail possibles: |
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* Cinématique inverse et établissement de trajectoire. |
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Revision as of 17:06, 18 January 2012
Enseignant: Olivier Richard
Etudiants: Lu Xiao, Mickaël Nicolaccini, Yanice Fall et Soriya Prak
Fiche:
Le but de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés. Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: démo 1, démo 2 et annonce sur l'AFM.
Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant: Lynxmotion al5d
ou un [http://www.robotshop.com/eu/productinfo.aspx?pc=RB-Lyn-322&lang=fr-CA RB-Lyn-322 : Kit Bras Robotique AL5D à 4 Degrés de Liberté Lynxmotion]
Quelques pistes de travail possibles:
- Cinématique inverse et établissement de trajectoire.
- Objets à manipuler (OaM) avec marqueur.
- Localisation des OaM.
- Préhension automatique des OaM.
- Action/mouvement préprogrammé avec les OaM (ex: amener un verre à une position accessible à la personne )
Page de référence du projet : http://air.imag.fr/mediawiki/index.php/Proj-2011-2012-BrasRobotiqueHandicap