Difference between revisions of "Bras Robotique Handicap"
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Enseignant: Olivier Richard |
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| − | Etudiants: Lu Xiao, Mickaël Nicolaccini, Yacine Fall et Soriya Prak |
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| − | Le but de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés. |
+ | Le but à long terme de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés. |
Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: [http://vimeo.com/12905309 démo 1], [http://www.youtube.com/watch?v=bi0OcZ4yeNY démo 2] et [http://www.afm-telethon.fr/la-recherche/innovations-techniques/produits-innovants/bras-robotise annonce sur l'AFM]. |
Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: [http://vimeo.com/12905309 démo 1], [http://www.youtube.com/watch?v=bi0OcZ4yeNY démo 2] et [http://www.afm-telethon.fr/la-recherche/innovations-techniques/produits-innovants/bras-robotise annonce sur l'AFM]. |
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| − | Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant |
+ | Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant |
| − | [http://www.robotshop.com/eu/ |
+ | [http://www.robotshop.com/eu/productinfo.aspx?pc=RB-Lyn-322&lang=fr-CA RB-Lyn-322 : Kit Bras Robotique AL5D à 4 Degrés de Liberté Lynxmotion] |
| + | un deuxième bras sera peut être utilisé |
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| − | ou un [http://www.robotshop.com/eu/productinfo.aspx?pc=RB-Lyn-322&lang=fr-CA RB-Lyn-322 : Kit Bras Robotique AL5D à 4 Degrés de Liberté Lynxmotion] |
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Quelques pistes de travail possibles: |
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* Localisation des OaM. |
* Localisation des OaM. |
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* Préhension automatique des OaM. |
* Préhension automatique des OaM. |
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| − | * Action/mouvement préprogrammé avec les OaM (ex: amener un verre à une position accessible à la personne |
+ | * Action/mouvement préprogrammé avec les OaM (ex: amener un verre à une position accessible à la personne) |
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| + | Elément pour les choix technologiques: |
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| + | * Langage de programmation Python |
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| + | * Environnement système Linux, distribution Ubuntu ou Debian |
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| + | * gestion des source git |
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| + | * Reconnaissance de marker utilisation de opencv |
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| + | Ce projet a déjà été traité en 2011-2012 |
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| − | Page de référence du projet : http://air.imag.fr/mediawiki/index.php/Proj-2011-2012-BrasRobotiqueHandicap |
+ | Page de référence du projet 2011-2012: http://air.imag.fr/mediawiki/index.php/Proj-2011-2012-BrasRobotiqueHandicap |
Revision as of 17:38, 27 November 2013
Enseignant: Olivier Richard
Etudiants: Fiche:
Le but à long terme de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés. Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: démo 1, démo 2 et annonce sur l'AFM.
Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant
RB-Lyn-322 : Kit Bras Robotique AL5D à 4 Degrés de Liberté Lynxmotion
un deuxième bras sera peut être utilisé
Quelques pistes de travail possibles:
- Cinématique inverse et établissement de trajectoire.
- Objets à manipuler (OaM) avec marqueur.
- Localisation des OaM.
- Préhension automatique des OaM.
- Action/mouvement préprogrammé avec les OaM (ex: amener un verre à une position accessible à la personne)
Elément pour les choix technologiques:
- Langage de programmation Python
- Environnement système Linux, distribution Ubuntu ou Debian
- gestion des source git
- Reconnaissance de marker utilisation de opencv
Ce projet a déjà été traité en 2011-2012
Page de référence du projet 2011-2012: http://air.imag.fr/mediawiki/index.php/Proj-2011-2012-BrasRobotiqueHandicap