PersyCup
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Groupe
Elèves
- Bin SUN
- Taqqyeddine ZEGAOUI
- Jordan ELLAPIN
Responsables
- DONSEZ Didier
- MAISONASSE Stéphane
Semaine 1 (11 janvier - 17 janvier)
Semaine 2 (18 janvier - 24 janvier)
- Prise de contact avec M. MAISONNASSE
- Acquisition du robot LEGO MINDSTORM
Semaine 3 (25 janvier - 31 janvier)
- Découverte de LEJOS pour EV3
- Installation de LEJOS for EV3
Problème rencontré
- Impossible de détecter la brique du robot par câble USB
Solution avancée
- Détecter la brique du robot par Bluetooth
Semaine 4 (1er février - 7 février)
- Tests des différents capteurs du robot
- Tests de fonctions de l'environnement sur le robot
Remarques :
- La vitesse du robot est réglable directement depuis le programme
- Le temps de processing pour une action est non-négligable devant la réactivité souhaitée
- Le capteur ultrasonique permet uniquement de donner la distance séparant le robot d'un objet s'il y en a un.
- S'il y en a un, l'objet est détecté à partir d'une distance de 0.37m environ (pousser ces tests jusqu'au bout).
- Le capteur de contact permet de détecter une collision avec un obstacle (palets à ramasser).
- S'il y en a un, la vitesse détermine si le capteur enclenche le mécanisme de détection de l'obstacle. (IMPORTANT)
Il faut trouver un compromis sur la vitesse des déplacements pour optimiser les actions du robot : Problème du temps réel
Semaine 5 (8 février - 14 février)
- Premier accès au terrain de match à l'IMAG
- Obtention du code de classes de base communes à toutes les équipes
- Ajout possible d'une caméra dans les règles du jeu : elle donne la position des palets à ramasser
Détails
- Le terrain est effectivement quadrillés en lignes de couleurs
Parmi les programmes donnés par M. MAISONNASSE, il y a :
- un suivi de ligne de couleur
- un programme de reconnaissance de couleur
Semaine 6 (15 février - 21 février)
- Confirmation de l'ajout de la caméra
- Test des classes et fonctions données la semaine dernière sur le terrain
- Début du développement de la stratégie
Semaine 7 (29 février - 6 mars)
- La caméra place les coordonnées des palets dans un repère orthonormé
Problème rencontré
- Le robot se déplace dans un repère polaire en fonction d'une distance et d'un angle de rotation.
Solution avancée
- Créer des fonctions qui permettent de changer de repère. Le robot pourra donc se déplacer dans un repère orthonormé.
Semaine 8 (7 mars- 13 mars)
- Période de tests
Problème rencontré
- La caméra n'est pas encore mise à disposition
Solution avancée
- On simule des coordonnées statiques pour tester les fonctions suivantes :
- Récupérer les coordonnées des palets
- Calculer la position du robot sur le repère orthonormé
- Calculer la distance minimale le robot et la liste de palets
- Diriger le robot vers ce palet
Semaine 9 (14 mars- 20 mars)
- La période de tests continue
Semaine 10 (21 mars- 27 mars)
- Caméra mise à disposition à partir de la semaine prochaine
- Conception d'un automate pour la stratégie
Semaine 11 (28 mars- 3 avril)
- Ecriture du rapport
- Finition de la stratégie
Remarque
- La stratégie est souvent remise en cause au fur et à mesure qu'on la conçoit
Semaine 12 (4 avril- 10 avril)
Diapo : https://drive.google.com/file/d/0B40ufTGNlbmLODZLaVVDMlpGTXc/view?usp=sharing
Design Pattern
Modèles GoF:
- State (machine à états)
- Singleton (une ou peu d'instances par classe)
Testing pattern