Proj-2011-2012-BrasRobotiqueHandicap
Enseignant: Olivier Richard
Etudiants:FALL Yacine (Chef de projet), LU Xiao , NICOLACCINI Mickaël , PRAK Soriya
Début du projet le 16/01/2012
Assemblage du robot
Rencontre avec les membres de l'équipe le 17 et le 18 pour monter le robot
Semaine du 23/01/2012
Configuration et Paramétrage du robot
Après avoir rassemblé les pièces comme indiqué sur le site de lynxmotion.com, nous l'avons configuré pour pouvoir effectuer des tests avec le logiciel fourni. De ce fait, le robot fonctionne et il est possible d'envoyer des commandes.
Semaine du 30/01/2012
La mise en route du bras robotique étant terminée, nous allons commencer le projet.
Le but de notre projet est de développer un bras robotique capable d'exécuter une série de mouvements à partir de marqueurs.Pour ce faire, nous nous répartissons en deux sous-groupes: Multimédia et Système.
Système
Objectif 0 : Mise en place de l'environnement ROS(Robot Operating System) et Découverte du robot (par là, on entend le fonctionnement des servo moteurs et quels sont les commandes qui permettent de les manipuler en ligne de commande...)
Objectif 1 : Manipulation du robot avec les touches du clavier
Objectif 2 : Etablissement de trajectoire et Cinématique inverse
Objectif 3 : Manipulation du bras avec les données "obtenues" avec la reconnaissance
Multimédia
Objectif 0 : Apprentissage de C++
Objectif 1 : Utilisation d'OpenCv pour la reconnaissance de forme
Objectif 2 : Apprentissage de l'utilisation des marqueurs pour les objets à manipuler
Objectif 3 : Localisation des objects à manipuler
Objectif 4 : Synthèse
Objectifs communs
- Fusion des deux parties (Système+Multimédia)
- Action et mouvement préprogrammés