RobAIR

• UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM
• Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...
• Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4

Description

Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:

• travailleurs à domicile participant aux poses-café (50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci)
• visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...)
• insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...
• visite familiale des personnes âgées en maison de retraite
• intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)
• ...

Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants

• Jazz de Gostai
• http://www.robotshop.com/ca/robots-guides-telepresence-1.html
• ...

et des projets DIY existent déjà

• http://www.semageek.com/diy-fabriquer-un-robot-de-telepresence-sparky-jr/
• ...

L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence "open-source" et d'une IHM distante pour le pilotage

Les fonctionnalités attendues sont

• réservation des robots (OAR)
• pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)
• barrières virtuelles (cartographies des pièces)
• ...

Expérimentation

• Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble

Matériel

H Koenig SWR 12

• Base de la plateforme robotique 3I
• Base de robot aspirateur Roomba
• Base de robot aspirateur HKoenigSWR
• Robot Wifibot (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)
• 2 webcams + servomoteurs + Pan/Tilt_Bracket
• Arduino ou STM32 Discovery
• Carte ARM11 embarquée (Tegra, Raspberry Pi)
• XBox Kinect
• Table Androïd
• 2 dongles WiFi
• capteurs distance (ultrason) , contact, ...
• pointeur laser

Structure

• Modelage (Polycaprolactone)
• Makerbot' Thing-o-Matic
• Plateforme d'usinage GI NOVA
• Fablab CCSTI

Logiciel

• OpenCV (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)
• OpenNI
• OAR
• GStreamer
• FreeRT OS
• Robot Operating System (ROS)
• Urbi
• ...

Sponsors et Parrains

• ???

Fonctions du robot de téléprésence

Fonctions requises

1. Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote.
   • hypothèse : sol plat sans obstacles (pas de tapis, pas de marches)
   • vitesse inférieure à celle d'un marcheur (<<5 km/h)
2. Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle.
   • la qualité de la transmission doit permettre un dialogue fluide entre le pilote et ses interlocuteurs distants