Armind

Robotic Arm

Simon testing the Emotic Epoc

Enseignant: Nicolas Glade, Nicolas Vuillerme, Renaud Blanch

Elèves Ingénieurs RICM5 & TIS5: Marie Chevallier (chef de projet), Yacine Fall, Radia Koubaa, Anne Tabard

Description

Le but de ce projet est développer un logiciel de contrôle de bras manipulateur robotique et des robots mobiles pour l'assistance de personnes handicapés au moyen d'un casque neuronal et d'autres dispositifs complémentaires.

Matériel disponible

Pour le prototype de notre projet, nous considérons :

• un bras manipulateur RB-Lyn-322 : Kit Bras Robotique AL5D à 4 Degrés de Liberté Lynxmotion
• Robot Autonome en Kit A4WD1 Aluminium Lynxmotion
• Kit Little Grip Lynxmotion (Avec Servomoteurs)
• Casque et SDK Emotiv EPOC

Nous avons également l'opportunité de travailler sur un Ultrabook Intel.

Précisions pour l'installation

OpenVIBE

OpenVIBE est une solution open source, développée par l'INRIA, pour la création, l'utilisation et le test d'interfaces cerveau-machine (en anglais BCI : Brain Computer Interface).

ATTENTION:

• OpenVIBE est actuellement stable uniquement pour les systèmes Windows XP ou Windows 7. La version Linux (Ubuntu et Fedora) n'est pas compatible pour le contrôle du casque Epoc d'Emotion.
• Il est nécessaire de posséder la version 1.0.0.3 du SDK Emotiv pour une bonne reconnaissance du driver du casque Epoc sous OpenVIBE . Attention car la version 1.0.0.5 n'est pas compatible.

Synchronisation Epoc-OpenVIBE

• Installer OpenVIBE. Pour ceci, suivre les instructions disponibles sur le site d'OpenVIBE.
  

ATTENTION à ne pas donner avoir un chemin d'accès au fichier trop long.

• Aller dans le répertoire openvibe\cmake-modules et modifier le fichier FindThirdPartyEmotivAPI.cmake (remplacer par fichier suivant : File:FindThirdPartyEmotivAPI.txt ).
• Aller dans le répertoire openvibe\scripts et exécuter win32-install_dependencies.exe. Ceci doit lier correctement les dépendances avec OpenVIBE. Normalement, tout dois bien se passer...
• Dans le même répertoire, exécuter ensuite win32-build.cmd. Quelques erreurs peuvent survenir, mais normalement ça doit marcher quand même.

A cette étape du processus, OpenVIBE est donc opérationnel.

• Aller dans le répertoire openvibe\dist et lancer ov-acquisition-server.cmd. Ce serveur permet d'acquérir les données provenant du casque (ou d'en simuler).
• Sélectionner le driver Emotiv EPOC dans la liste (avec les modifications qu'on a faites précédemment, ce driver doit normalement apparaitre).
  
• Cliquer sur le bouton Driver Properties. Une fenêtre Device properties s'ouvre. Modifier le Path to Emotiv Research SDK afin de mettre votre propre chemin vers la bonne version du SDK (voir plus haut).
  
• Ensuite, pour tester si la synchronisation se passe correctement, il faut lancer le ov-designer.cmd et suivre le tutoriel d'OpenVIBE

Références

• Projet bras robotique 2012
• cours Etude d'Approfondissement 2012
• Puzzlebox Brainstorms - Wheelchair Demo @ Noisebridge
• Site du logiciel Openvibe nécessaire pour interpréter les signaux du casque neuronal