Difference between revisions of "Proj-2011-2012-BrasRobotiqueHandicap"
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| − | Enseignant: Olivier Richard |
+ | '''Enseignant''': Olivier Richard |
| − | Etudiants:FALL Yacine , LU Xiao , NICOLACCINI Mickaël , PRAK Soriya |
+ | '''Etudiants''':FALL Yacine ''(Chef de projet)'', LU Xiao , NICOLACCINI Mickaël , PRAK Soriya |
| + | '''Début du projet le 16/01/2012''' |
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| − | Le but de ce projet est développer des logiciels de contrôle de bras manipulateur pour l'assistance de personnes handicapés. |
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| − | Il existe des produits commerciaux de bras qui sont malheureusement trop onéreux et qui ne dispose pas de système de commande de haut niveaux. Un exemple est le bras robotique Jaco: [http://vimeo.com/12905309 démo 1], [http://www.youtube.com/watch?v=bi0OcZ4yeNY démo 2] et [http://www.afm-telethon.fr/la-recherche/innovations-techniques/produits-innovants/bras-robotise annonce sur l'AFM]. |
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| + | Assemblage du robot |
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| − | Pour le prototype de notre projet nous considérons le bras manipulateur suivant (en commande): |
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| − | [http://www.robotshop.com/eu/kit-bras-robotique-al5d-lynxmotion-quicaillerie.html Lynxmotion al5d] |
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| + | Rencontre avec les membres de l'équipe le 17 et le 18 pour monter le robot |
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| + | '''Semaine du 23/01/2012''' |
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| + | Configuration et Paramétrage du robot |
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| + | Après avoir rassemblé les pièces comme indiqué sur le site de lynxmotion.com, nous l'avons configuré pour pouvoir effectuer des tests avec le logiciel fourni. De ce fait, le robot fonctionne et il est possible d'envoyer des commandes. |
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| + | '''Semaine du 30/01/2012''' |
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| + | La mise en route du bras robotique étant terminée, nous allons commencer le projet. |
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| + | Le but de notre projet est de développer un bras robotique capable d'exécuter une série de mouvements à partir de marqueurs.Pour ce faire, nous nous répartissons en deux sous-groupes: Multimédia et Système. |
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| + | == '''''Système''''' == |
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| + | '''Objectif 0''' : Mise en place de l'environnement ROS(Robot Operating System) et Découverte du robot (par là, on entend le fonctionnement des servo moteurs et quels sont les commandes qui permettent de les manipuler en ligne de commande...) |
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| + | '''Objectif 1''' : Manipulation du robot avec les touches du clavier |
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| + | '''Objectif 2''' : Etablissement de trajectoire et Cinématique inverse |
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| + | '''Objectif 3''' : Manipulation du bras avec les données "obtenues" avec la reconnaissance |
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| + | == '''''Multimédia''''' == |
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| + | '''Objectif 0''' : Apprentissage de C++ |
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| + | '''Objectif 1''' : Utilisation d'OpenCv pour la reconnaissance de forme |
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| + | '''Objectif 2''' : Apprentissage de l'utilisation des marqueurs pour les objets à manipuler |
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| + | '''Objectif 3''' : Localisation des objects à manipuler |
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| + | '''Objectif 4''' : Synthèse |
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| + | == '''''Objectifs communs''''' == |
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| + | |||
| + | - Fusion des deux parties (Système+Multimédia) |
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| + | - Action et mouvement préprogrammés |
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| − | Quelques pistes de travail possibles: |
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| − | * Cinématique inverse et établissement de trajectoire. |
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| − | * Objets à manipuler (OaM) avec marqueur. |
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| − | * Localisation des OaM. |
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| − | * Préhension automatique des OaM. |
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| − | * Action/mouvement préprogrammé avec les OaM (ex: amener un verre à une position accessible à la personne ) |
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Revision as of 18:02, 31 January 2012
Enseignant: Olivier Richard
Etudiants:FALL Yacine (Chef de projet), LU Xiao , NICOLACCINI Mickaël , PRAK Soriya
Début du projet le 16/01/2012
Assemblage du robot
Rencontre avec les membres de l'équipe le 17 et le 18 pour monter le robot
Semaine du 23/01/2012
Configuration et Paramétrage du robot
Après avoir rassemblé les pièces comme indiqué sur le site de lynxmotion.com, nous l'avons configuré pour pouvoir effectuer des tests avec le logiciel fourni. De ce fait, le robot fonctionne et il est possible d'envoyer des commandes.
Semaine du 30/01/2012
La mise en route du bras robotique étant terminée, nous allons commencer le projet.
Le but de notre projet est de développer un bras robotique capable d'exécuter une série de mouvements à partir de marqueurs.Pour ce faire, nous nous répartissons en deux sous-groupes: Multimédia et Système.
Système
Objectif 0 : Mise en place de l'environnement ROS(Robot Operating System) et Découverte du robot (par là, on entend le fonctionnement des servo moteurs et quels sont les commandes qui permettent de les manipuler en ligne de commande...)
Objectif 1 : Manipulation du robot avec les touches du clavier
Objectif 2 : Etablissement de trajectoire et Cinématique inverse
Objectif 3 : Manipulation du bras avec les données "obtenues" avec la reconnaissance
Multimédia
Objectif 0 : Apprentissage de C++
Objectif 1 : Utilisation d'OpenCv pour la reconnaissance de forme
Objectif 2 : Apprentissage de l'utilisation des marqueurs pour les objets à manipuler
Objectif 3 : Localisation des objects à manipuler
Objectif 4 : Synthèse
Objectifs communs
- Fusion des deux parties (Système+Multimédia)
- Action et mouvement préprogrammés