Asservissement numérique d'une bille sur un rail par une carte mbed

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Asservissement numérique d'une bille sur un rail par une carte mbed Filières concernées : 3i4

1. Présentation : Lors d’un projet 3I5 en 2011-2012, des étudiants ont réalisé une future plateforme de TP en automatique échantillonnée permettant de faire le lien avec les technologies des systèmes embarqués. Ce projet a pour but de finir de réaliser l'asservissement d'une bille sur un rail et sur un plan à l'aide d'une webcam. L'asservissement sera piloté par une carte mbed qui intègre un processeur ARM. Cette carte mbed se programme après compilation et édition de liens via une liaison USB avec un PC. Cette carte mbed se comporte alors comme un composant et peut être placée sur une carte électronique à l’aide d’un support DIP 40 broches.


2. Objectifs et contraintes : Ce projet nécessite des compétences dans de multiples domaines, puisque il faudra se pencher sur les aspects sur les aspects électroniques de l'instrumentation (communication entre la carte mbed et l'actionneur), sur les aspects informatiques de la communication avec la webcam et la récupération de l'information clef : la postition de la bille (avec OpenCV ). Au cous de ce projet, vous serez également amené à développer des librairies de carte mbed. Certaines de ces librairies devraient concerner des fonctions correspondant à des correcteurs. Il faudra peut-être venir en renfort de ce projet afin d'aider au développement de certaines de ces librairies permettant la mise en œuvre de plusieurs types de correcteurs (pid numérique, RST, commande robuste...).


3. Informations pratiques Enseignant référant : Sophie Chareyron Coordonnées : sophie.chareyron@ujf-grenoble.fr Lieu(x) du projet : Polytech Grenoble, salle 228 Nombre d’étudiants nécessaires : 2 ou 3