PersyCup

Elèves

• Bin SUN
• Taqqyeddine ZEGAOUI
• Jordan ELLAPIN

Responsables

• DONSEZ Didier
• MAISONASSE Stéphane

Semaine 1 (11 janvier - 17 janvier)

• Découverte du tournoi et de ses règles
• Aucun robot à disposition pour le moment

Semaine 2 (18 janvier - 24 janvier)

• Prise de contact avec M. MAISONNASSE
• Acquisition du robot LEGO MINDSTORM

Semaine 3 (25 janvier - 31 janvier)

• Découverte de LEJOS pour EV3
• Installation de LEJOS for EV3

Problème rencontré

• Impossible de détecter la brique du robot par câble USB

Solution avancée

• Détecter la brique du robot par Bluetooth

Semaine 4 (1er février - 7 février)

• Tests des différents capteurs du robot
• Tests de fonctions de l'environnement sur le robot

Remarques :

• La vitesse du robot est réglable directement depuis le programme
• Le temps de processing pour une action est non-négligable devant la réactivité souhaitée
• Le capteur ultrasonique permet uniquement de donner la distance séparant le robot d'un objet s'il y en a un.
• S'il y en a un, l'objet est détecté à partir d'une distance de 0.37m environ (pousser ces tests jusqu'au bout).
• Le capteur de contact permet de détecter une collision avec un obstacle (palets à ramasser).
• S'il y en a un, la vitesse détermine si le capteur enclenche le mécanisme de détection de l'obstacle. (IMPORTANT)

Il faut trouver un compromis sur la vitesse des déplacements pour optimiser les actions du robot : Problème du temps réel

Semaine 5 (8 février - 14 février)

• Premier accès au terrain de match à l'IMAG
• Obtention du code de classes de base communes à toutes les équipes
• Ajout possible d'une caméra dans les règles du jeu : elle donne la position des palets à ramasser

Détails

• Le terrain est effectivement quadrillés en lignes de couleurs

Parmi les programmes donnés par M. MAISONNASSE, il y a :

• un suivi de ligne de couleur
• un programme de reconnaissance de couleur

Semaine 6 (15 février - 21 février)

• Confirmation de l'ajout de la caméra
• Test des classes et fonctions données la semaine dernière sur le terrain
• Début du développement de la stratégie

Semaine 7 (29 février - 6 mars)

• La caméra place les coordonnées des palets dans un repère orthonormé

Problème rencontré

• Le robot se déplace dans un repère polaire en fonction d'une distance et d'un angle de rotation.

Solution avancée

• Créer des fonctions qui permettent de changer de repère. Le robot pourra donc se déplacer dans un repère orthonormé.

Semaine 8 (7 mars- 13 mars)

• Période de tests

Problème rencontré

• La caméra n'est pas encore mise à disposition

Solution avancée

• On simule des coordonnées statiques pour tester les fonctions suivantes :
  • Récupérer les coordonnées des palets
  • Calculer la position du robot sur le repère orthonormé
  • Calculer la distance minimale le robot et la liste de palets
  • Diriger le robot vers ce palet

Semaine 9 (14 mars- 20 mars)

• La période de tests continue

Semaine 10 (21 mars- 27 mars)

• Caméra mise à disposition à partir de la semaine prochaine
• Conception d'un automate pour la stratégie

Semaine 11 (28 mars- 3 avril)

• Ecriture du rapport
• Finition de la stratégie

Remarque

• La stratégie est souvent remise en cause au fur et à mesure qu'on la conçoit

Semaine 12 (4 avril- 10 avril)

Diapo : https://drive.google.com/file/d/0B40ufTGNlbmLODZLaVVDMlpGTXc/view?usp=sharing

Design Pattern

Modèles GoF:

• State (machine à états)
• Singleton (une ou peu d'instances par classe)

Testing pattern