Robot Operating System
ROS est un environnement de developpement et d'exécution et de simulation pour la robotique développé initialement au MIT. ROS n'est pas un système d'exploitation et ROS n'offre pas de propriétés d'exécution en temps déterministe des taches, services, traitement des événements, ... (ie Temps Réel).
Il supporte des robots comme le Wifibot, le TurtleBot, le Lego Mindstorm NXT via un hôte Linux, des bras robotiques Lynx Motion .... (voir la liste presque complète).
ROS est porté sur plusieurs OS cependant seule la version Ubuntu est rapidement utilisables.
De nombreux pilotes d'équipements robotiques (contrôleur moteurs, lidar, télémètre, kinect ...) ont été développés.
Les 2 principaux langages utilisés sont C++ et Python. Il existe des bindings pour Java et Javascript (Node.js). Une application ROS est organisée en nodes qui sont des processus (Unix) concurrents. Les nodes interagissent par envoi d'évenements via des topics en mode publish-subscribe et bien par invocation d'opérations de service.
Il inclut des démonstrations de vision avec la XBox Kinect et OpenCV
ROS Industrial (http://rosindustrial.org/) est une version de ROS destinée aux robots industriels. a free, open-source, BSD-licensed software library, extends the advanced capabilities of the Robot Operating System (ROS) software to new industrial applications.
Installation
Setup sources.list
On ubuntu, type on console:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu <distribution> main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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where <distribution> is your Ubuntu ditsribution name (e.g. "precise", "quantal", "raring", ...)
Setup your keys
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
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Installation
Update the Debian packages:
sudo apt-get update
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Install the full Groovy configuration:
sudo apt-get install ros-groovy-desktop-full
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It will install ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
Initialize rosdep:
sudo rosdep init
rosdep update
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Setup the environment:
echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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Install python tools:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep
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ROS is now installed but in order to run it, some environment variables must be set assigned.
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<poem> La balise poem permet le saut à la ligne sans balise br </poem> |
Modules et Outils
- ros : ???
- rosviz : ???
- rospack : recherche de packages ROS
API
Javascript
rosnodejs Programming robots with Javascript & Node.js
Projets AIR
- RobAIR2013-RICM5 tunnelling XMPP entre des nodes ROS. GStreamer
- Armind
- Robot d'inspection géotechnique