RobAIR
Revision as of 19:31, 16 January 2012 by Smiermont (talk | contribs) (→Fonctions requises: premier jet)
- UE/Module: Projet innovant de RICM4 option CM
- Enseignant: Didier Donsez, David Eon, Olivier Richard, Sophie Chareyron, Sylvain Miermot (président du LOG)...
- Élèves: 2 RICM4 (1 SR + 1 CM), 2 3I4, 3 Mat4
Description
Les robots de télé-présence auront d'ici peu énormément d'applications:
- travailleurs à domicile participant aux poses-café (50% d'un réunion se fait devant la machine à café avant celle-ci)
- visite de musée pour personnes âgées ou fragiles isolées (campagne, banlieue, MAD, HAD, ...)
- insertion sociale des enfants bulles (participation aux anniversaires de copains, fêtes de famille, ...
- visite familiale des personnes âgées en maison de retraite
- intervention d'experts à distance sur site sensible (salle blanche, nucléaire, ...)
- ...
Ces robots sont déjà au catalogue de fabricants
et des projets DIY existent déjà
L'objectif du projet est la réaliser un robot de télé-présence "open-source" et d'une IHM distante pour le pilotage
Les fonctionnalités attendues sont
- réservation des robots (OAR)
- pilotage automatique ou semi-automatique (graphe de chemins prédéfinis)
- barrières virtuelles (cartographies des pièces)
- ...
Expérimentation
- Visite à distance de l'expo Fablab au CCSTI de Grenoble
Matériel
- Base de la plateforme robotique 3I
- Base de robot aspirateur Roomba
- Base de robot aspirateur HKoenigSWR
- Robot Wifibot (voir Olivier Aycard, UFR IMAAG)
- 2 webcams + servomoteurs + Pan/Tilt_Bracket
- Arduino ou STM32 Discovery
- Carte ARM11 embarquée (Tegra, Raspberry Pi)
- XBox Kinect
- Table Androïd
- 2 dongles WiFi
- capteurs distance (ultrason) , contact, ...
- pointeur laser
Structure
- Modelage (Polycaprolactone)
- Makerbot' Thing-o-Matic
- Plateforme d'usinage GI NOVA
- Fablab CCSTI
Logiciel
- OpenCV (pour le face tracking et l'orientation automatique des cameras et du robot)
- OpenNI
- OAR
- GStreamer
- FreeRT OS
- Robot Operating System (ROS)
- Urbi
- ...
Sponsors et Parrains
- ???
Robots de téléprésence existants
Texai de Willow Garage
Ava de iRobot
Jazz de Gostai
QB de Anybots
Autres robots
Fonctions du robot de téléprésence
Fonctions requises
1) Doit comporter une base mobile commandée à distance par le pilote. 2) Doit permettre une transmission audio et vidéo bidirectionnelle