Robot Operating System

ROS est un environnement de developpement et d'exécution et de simulation pour la robotique développé initialement au MIT. ROS n'est pas un système d'exploitation et ROS n'offre pas de propriétés d'exécution en temps déterministe des taches, services, traitement des événements, ... (ie Temps Réel).

Il supporte des robots comme le Wifibot, le TurtleBot, le Lego Mindstorm NXT via un hôte Linux, des bras robotiques Lynx Motion .... (voir la liste presque complète).

ROS est porté sur plusieurs OS cependant seule la version Ubuntu est rapidement utilisables.

De nombreux pilotes d'équipements robotiques (contrôleur moteurs, lidar, télémètre, kinect ...) ont été développés.

Les 2 principaux langages utilisés sont C++ et Python. Il existe des bindings pour Java et Javascript (Node.js). Une application ROS est organisée en nodes qui sont des processus (Unix) concurrents. Les nodes interagissent par envoi d'évenements via des topics en mode publish-subscribe et bien par invocation d'opérations de service.

Il inclut des démonstrations de vision avec la XBox Kinect et OpenCV

ROS Industrial (http://rosindustrial.org/) est une version de ROS destinée aux robots industriels. a free, open-source, BSD-licensed software library, extends the advanced capabilities of the Robot Operating System (ROS) software to new industrial applications.

Installation

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu <distribution> main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Modules et Outils

• ros : ???
• rosviz : ???
• rospack : recherche de packages ROS

API

Javascript

rosnodejs Programming robots with Javascript & Node.js

Projets AIR

• RobAIR2013-RICM5 tunnelling XMPP entre des nodes ROS. GStreamer
• Armind
• Robot d'inspection géotechnique